تصحیح حرکت تنفسی در تصویربرداری gate شده به روش SPECT از قلب93
فهرست مطالب:
چکیده ...1
1-1 تصویربرداری های پزشکی ...3
1-1-1 قطع نگاری کامپیوتری با پرتوی تابشی..4
1-1-1-2-1-1آشکارسازهای سوسوزن......6
1-1-1-2-2عوامل تأثیرگذار روی تصاویرSPECT قلبی....10
1-1-1 -2-2-1 عوامل مربوط به دوربین گاما......11
1-1-1-2-2-1-1 قدرت تفکیک انرژی قدرت تفکیک..11
1-1-1-2-2-1-2 راندمان آشکارسازی ....12
1-1-1-2-2-1-2-1 بهرۀ ذاتی......13
1-1-1-2-2-1-2-2 بازده فوتوپیک و کسر فوتونی....14
1-1-1-2-2-1-2-3 بهرۀ هندسی......14
1-1-1-2-2-1-3 زمان مرده.......15
1-1-1-2-2-1-4 قدرت تفکیک فضایی.....18
1-1-2-2-1-4-1قدرت تفکیک ذاتی.......18
1-1-1-2-2-1-4-2 قدرت تفکیککلیماتور......19
1-1-1-2-2-1-4-3 قدرت تفکیکپراکندگی....20
1-1-1-2-2-2 عوامل مربوط به بیمار....20
1-1-1-2-2-2-1-1 تضعیف بافت پستان ........................................................21
1-1-1-2-2-2-1-2 تضعیف دیافراگم..............................................................22
1-1-1-2-2-2-2 آرتیفکت حرکتی...................................................................24
1-1-1-2-2-2-2 -1حرکت تنفسی...................................................................26
1-2 قلب شناسی..................................................................................................28
1-2-1 آناتومی قلب.............................................................................................28
1-2-1-1 سرخرگهای کرونری ........................................................................28
1-2-1-1-1 سرخرگ کرونری اصلی چپ..........................................................28
1-2-1-1-2 سرخرگ کرونری اصلی راست.......................................................29
1-2-1-2 superior vena cava ..................................................................29
1-2-1-3 inferior vena cava ..................................................................29
1-2-1-4 آئورت ..............................................................................................29
1-2-1-5عروق ریوی.......................................................................................30
1-2-1-6 سیاهرگهای ریوی...........................................................................30
1-2-1-7 ماهیچههای papillary ..................................................................30
1-2-1-9 خروجی قلبی ...................................................................................32
1-2-1-10 شاخص قلب.................................................................................32
1-2-1-12 PCWP..........................................................................................32
1-2-1-13 دیوارۀ تحتانی...................................................................................32
1-2-1-14 باریکشدگی نوک قلب....................................................................33
1-2-1-15 upper septum............................................................................33
1-4 آنالیز کمی در تصویربرداری از قلب ..........................................................36
1-4-1-1 حجم های پایان دیاستول و پایان سیستول .........................................37
1- 4-1-2 کسر جهشی......................................................................................38
1-5 شبیهسازی....................................................................................................39
1-5-1 فانتومهای تصویربرداری پزشکی.............................................................39
1-5-2 فانتوم چهاربعدی NCAT......................................................................40
1-5-3 مدلکردن مونتهکارلوی تصویربرداری پزشکیهستهای..............................41
1-5-3-1 اثر شبیهسازیهای مونتهکارلو ............................................................41
1-5-3-2 بستههای نرم افزاری مونته کارلو.........................................................41
1-5-3-2-1 برنامههای مونتهکارلو با هدف عمومی ...........................................41
1- 5-3-2-2 بستههای شبیهسازی مونتهکارلو اختصاصی....................................43
1-5-3-2-3 کاربردهایاختصاصی روش مونتهکارلو.........................................44
1-5-3-2-4 SimSET....................................................................................44
1-5-3-2-5 SIMIND ..................................................................................44
1-5-3-2-6 GATE......................................................................................45
فصل دوم.............................................................................................................47
2-2 بیان مسئله ...................................................................................................59
2-3 فرضیات تحقیق ..........................................................................................59
فصل سوم............................................................................................................61
3- مواد و روشها ..............................................................................................62
3-1تولید فانتوم ..................................................................................................62
3-1-1 سطوحSpline و NURBS ................................................................62
3-1-2 فانتومMCAT.....................................................................................62
3-1-3 فانتوم NCAT......................................................................................63
3-2 بررسی بصری فانتومهایNCAT................................................................66
3-3 ساخت لژیون ..............................................................................................68
3-4 تصویربرداری شبیهسازی از فانتومهای تولیدی.............................................70
3-5 تصویربرداری با کد Gate .........................................................................70
3-6 تصویربرداری با مدل SIMIND................................................................72
3-7 پارامتردهی مدل شبیهسازیSIMIND72
3-8 Xeleris....................................................................................................73
5- بحث .....................................................................................................93
5-1 بررسی اثر حرکت تنفسی در قسمتهای مختلف یک سیکل تنفسی در تصاویر SPECT قلب............................................................................................93
5-2 تأثیر حرکت تنفسی روی نواحی تحتانی و تحتانیبینبطنی....................95
5-3 بررسی تأثیر جابهجایی در سیکل تنفسی..............................................96
5-4 تأثیر برنامۀ تصحیح حرکت تنفسی بر نمونههای اصلاحنشده................98
فهرست جداول:
جدول (1-1) مقادیر نرمال کمیتهای قلب در هر تصویربرداری..........................38
جدول(1-2) خصوصیات کدهای رایج مونتهکارلو با اهداف عمومی در مدل کردن سیستمهای تصویربرداری پزشکیهستهای.............................................................42
جدول (1-3) خصوصیات کدهای مونتهکارلو اختصاصی برای شبیهسازی سیستمهای تصویربرداری پزشکیهسته-ای...........................................................................43
جدول (3-1) نمودار ضرایب تضعیف بافتی استفاده شده.....................................65
جدول (3-2) نمودار اکتیویتۀ استفاده شده ..........................................................66
جدول (4-1) فاکتورهای اکتیویته شش قسمت ناحیۀ بازال...................................78
جدول (4-2) فاکتور اکتیویته قسمت بازال فانتومها در شش قسمت سیکل تنفسی..................................................................................................................79
جدول (4-3) فاکتور اکتیویته قسمت بازال فانتومها پس از جابهجایی در نمودار سیکل تنفسی .......................................................................................................80
جدول (4-4) فاکتور اکتیویته قسمت mid فانتومها با و بدون حرکت تنفسی......81
جدول (4-5) فاکتور اکتیویته قسمت mid فانتومها در شش بخش یک سیکل تنفسی..................................................................................................................82
جدول (4-6) فاکتور اکتیویته قسمت mid فانتومها در جابهجایی سیکل تنفسی..84
جدول (4-7) فاکتور اکتیویته قسمت apical و apexفانتومها با و بدون حرکت تنفسی..................................................................................................................85
جدول (4-8) فاکتورهای اکتیویته قسمت apical و apex فانتومها در شش قسمت یک سیکل تنفسی.....................................................................................86
جدول(4-9) فاکتورهای اکتیویته قسمت apical و apex فانتومهایی که در سیکل تنفسی جابهجاشدهاند...........................................................................................87
جدول (4-10) نسبت فاکتور اکتیویته ناحیۀ دیوارۀ تحتانیبینبطنی و تحتانی به فاکتور اکتیویتۀ ناحیۀ کناری مربوط به فانتومها در شش قسمت یک سیکل تنفسی..................................................................................................................88
جدول (4-11) نسبتهای فاکتور اکتیوبته ناحبههای دیوارۀ تحتانی بینبطنی و تحتانی به فاکتور اکتیویته ناحیۀ کناری فانتومهایی که در سیکل تنفسی جابهجاشدهاند........................................................................................................................88
جدول (5-1) نسبت نواحی مختلف را برای زن با حرکت تنفسی و بدون حرکت تنفسی بیان میکند................................................................................................96
جدول (5-2) عدد فانتومها با توجه به عدد k وm که در فرمول قراردارد، بهدستآمدند...................................................................................................................97
فهرست نمودارها:
نمودار(1-1)پهنای کامل نصفماکسیمم انرژی662Kevپرتوی گامای..................11
نمودار ( 1-2 ) نمودار بهرۀذاتی برحسب انرژی فوتون پرتو گاما.........................13
نمودار (1-3) منحنیهای آهنگ شمارش واقعی و آهنگ شمارش........................17
نمودار (1-4) سطح زیر منحنی سیکل قلبی نمودار فشار-حجم...........................31
نمودار (1-5) منحنی استرلینگ ...........................................................................34
نمودار (1-6) نمودارهای LV.............................................................................37
نمودار (4-1) مربوط به جدول (4-1) ...............................................................78
نمودار(4-2) منحنیهای سه بخش ابتدای سیکل تنفسی را با منحنی حالت بدون حرکت تنفسی مقایسه مینماید.............................................................................79
نمودار (4-3) منحنی سه بخش انتهای سیکل تنفسی را با منحنی بدون حرکت تنفسی مقایسه می نماید........................................................................................80
نمودار (4-4) منحنیهای فانتومهای جابهجاشده در سیکل تنفسی را با منحنی بدون حرکت تنفسی نشان میدهد..................................................................................81
نمودار (4-5) مربوط به جدول (4-5) ................................................................82
نمودار (4-6) منحنی بدون حرکت تنفسی و منحنیهای سه قسمت ابتدای سیکل تنفسی...................................................................................................................83
نمودار(4-7) منحنیهای بدون حرکت تنفسی و سه بخش انتهایی سیکل تنفسی...83
نمودار(4-8)منحنی بدون حرکت تنفسی با منحنیهای جابهجایی در سیکل تنفسی...................................................................................................................84
نمودار (4-9) مربوط به جدول (4-9).................................................................85
نمودار(4-10) منحنی بدون حرکت تنفسی با منحنیهای سه بخش ابتدای سیکل تنفسی..................................................................................................................86
نمودار (4-11) منحنی بدون حرکت تنفسی با سه بخش انتهایی سیکل تنفسی..................................................................................................................87
نمودار (4-12) مقایسۀ منحنی بدون حرکت تنفسی با منحنیهای جابهجایی در سیکل تنفسی........................................................................................................88
نمودار (4-13) منحنیهای نسبت فاکتور اکتیویتههای نواحی دیوارۀتحتانی بین بطنی و تحتانی تمامی حالتهای مورد بررسی با یکدیگر مقایسه شدهاند...................... 89
نمودار (4-14) LPV زن نرمال قبل از تصحیح حرکت تنفسی.............................89
نمودار (4-15) LPV پس از تصحیح حرکت تنفسی...........................................90
نمودار (4-16) LPH زن نرمال قبل از تصحیح حرکت تنفسی............................90
نمودار (4-17) LPH زن نرمال پس از تصحیح حرکت تنفسی...........................91
نمودار (5-1) تغییرات دیافراگم طی یک سیکل تنفسی را نشان میدهد................94
فهرست اشکال:
شکل (1-1) ساختمان و کار لامپ photomultiplier .......................................7
شکل (1-2) نمایش کلی دوربین گامای NaI ......................................................8
شکل(1-3) (a) آشکارسازهای تک سر، (b) آشکارسازهای دو سر با زاویه 90درجه نسبت بههم، (c) آشکارسازهای دوسر با زاویه 180 نسبت به هم و(d)آشکارسازهای چندسر ................................................................................................................9
شکل(1-4) روند جمعآوری حالتهای گیتشده وگیتنشده را نشان میدهد.....10
شکل1-5 نمایش بازده هندسی .........................................................................15
شکل (1-6) آرتیفکت تضعیف بافت پستان........................................................22
شکل 1-7 تضعیف دیافراگم ..............................................................................23
شکل (1-8) نقص واقعی دیوارۀ تحتانی را نشان میدهد.....................................23
شکل (1-9) در این شکل بیمار حرکت داشته است............................................24
شکل (1-10) بیمار حرکت کرده است...............................................................25
شکل (1-11) منحنی حجمهای مختلف ریه را نشان میدهد ..............................35
شکل (1-12) تقسیمبندی بیستقسمتی و نواحی رگهای بطنچپ ...................36
شکل (1-13) فانتوم NCAT و نمایش اجزای هر یک .....................................40
شکل(1-3) توسعه اولیه (چپ) آناتومی NCAT چهاربعدی ................................64
شکل(2-3) برنامۀ imlook3d...........................................................................68
شکل (3-3) ساخت لژیون برای فانتومهای گیتنشده ........................................69
شکل (3-4) ساخت لژیون برای فانتومهای گیت تنفسی شده .............................69
شکل (3-5) تنظیمات فیلتر در سیستمxeleris ..................................................74
شکل (5-1) (a)تصویر فانتوم نرمال گیتنشده زن بدون حرکت تنفسی(b) قسمت دوم سیکل تنفسی زن نرمال(c) تصویر قسمت پنجم سیکل تنفسی زن نرمال....................................................................................................................95
شکل (5-2) (a) تصویر زن نرمال گیت نشده بدون حرکت تنفسی است که با زن نرمال با حرکت تنفسی مقایسه شده است..............................................................95
شکل (5-3) تصویر تصحیح حرکت تنفسی را نشان میدهد.................................99
چکیده
مقدمه: تصویربردای از عضلۀ قلب بهروش SPECT، روشی غیر تهاجمی برای تشخیص بیماران مشکوک به بیماری عروق کرونر است. یکی از مهمترین آرتیفکتهای حرکتی در تصویربرداری بهروش SPECT، حرکت تنفسی است که سبب کاهش کیفیت تصویر خواهد شد. هدف از این تحقیق، بررسی تأثیر حرکت تنفسی نرمال در ناحیۀ RCA بطن چپ میباشد.
مواد و روشها: با استفاده از نرمافزار NCAT، فانتومهای با و بدون حرکت تنفسی نرمال بصورت معیوب و سالم ساخته شدند (جهت انجام گیت تنفسی، 24 فانتوم در یک سیکل تنفسی برای گروههای با حرکت تنفسی و یک فانتوم گیتنشده بدون حرکت تنفسی نیز برای هر گروه ساختهشد) و با استفاده از کدهای شبیهسازی Gate و SIMIND مورد شبیهسازی قرارگرفتند. در مرحلۀ بعد، برروی فانتومهای گیتشده توسط برنامۀ Matlab چند پردازش انجامگردید: 1. در هر یک از گروههای مورد بررسی، تمام فانتومها با یکدیگر جمعشدند. 2. سیکل تنفسی به شش قسمت تقسیم و فانتومهای هر قسمت با یکدیگر جمعگردید. 3. فانتومها در سیکل تنفسی به مقدار 208/0 ثانیه در سه مرحله، جا به جا شدند و سپس با هم جمع گردیدند. 4. در پردازش آخر با یک برنامۀ تصحیح ( که در آن ماکسیمم شمارشها، مشخص و شمارشهای اطراف به آن نقاط منتقل و با آن ها جمعمیشوند، معادلهای برای موقعیت دیافراگم پیشنهاد گردید تا اثر آن را در آن موقعیتها بتوان حذف نمود) اثر حرکت تنفسی در آنها تعدیلگردید. سپس برای تمام فانتومهای پردازششده یک سر منطبق با زبان دستگاه ساختهشد و بوسیلۀ روش فیلتربکپروجکشن، بدون اعمال تصحیح تضعیف و پراکندگی در workstation دستگاه Xelerisبازسازیگردید. در پایان، آنالیز کمی خونرسانی با نرمافزار 4D-MSPECT در workstation دستگاه Xeleris روی نمونهها انجامگرفت.
نتایج: مشاهدات حاکی از آن بود که شمارشها و نسبت شمارش نواحی تحتانی[1] و دیواره تحتانی بین بطنی[2] به ناحیه کناری[3]، در حضور حرکت تنفسی کاهشداشتهاند و تصاویر نمونههای با حرکت تنفسی به تصاویر بیمار قلبی با مشکلی در ناحیۀ تحتانیقلب شباهت پیداکردند. انجام گیت تنفسی، نتایج را تعدیلنمود و حضور آن در روند تصویربرداری ثمربخش بود. تصاویر گیتشدۀ قسمتهای دوم و پنجم سیکل تنفسی به تصاویر بدون حرکت تنفسی نزدیک بودند.
نتیجه گیری: نتایج تحقیق حاضر نشان دادند،حرکت تنفسی بیشترین تأثیر را روی ناحیۀ تحتانی و دیوارۀ تحتانی بینبطنی قلب میگذارد و با گیت تنفسی و بررسی تصاویر چند قسمت خاص در یک سیکل تنفسی میتوان این تأثیر را تعدیلنمود. با استفاده از برنامۀ تصحیح حرکت تنفسی پیشنهادشده میتوان پس از شبیهسازی تصویر و قبل از بازسازی، این اثر را تا حد زیادی تصحیح کرد.
فصل اول:
مقدمه و کلیات
- مقدمه و کلیات:
-1. تصویربرداریهای پزشکی:
تشخیص بیماری ازطریق انجام معاینات فیزیکی و مشاهده نشانههای بیماری از قدیم در بین اطبا مرسوم بودهاست و در همین راستا کتب بیشماری نیز نوشته شده اند. لیکن با رشد روزافزون جمعیت در جهان و بروز بیماری های پیچیده، تشخیص بیماری ها سخت گردید و امر تشخیص اهمیت خاصی پیدا کرد. در این رابطه روشها و دستگاه های زیادی ابداع و بکار گرفته شدند. تصویربرداری از بخشهای مختلف بدن انسان یکی از بهترین راههای تشخیصی است که تاکنون استفادهشدهاست. تصویربرداری، تشخیص به موقع بیماریها را ممکن ساخته و موجب کشف بیماریهای بسیار و پدیده های نادر و ناشناخته گشتهاست. در طول صد سال گذشته تصویربرداری پزشکی رشدی صعودی داشتهاست . امروزه از انواع مختلف تصویربرداری بهمنظور بررسی اعضاء حیاتی بدن استفادهمیشود. تصویربرداری پزشکی انواع گوناگونی دارد که بر حسب چشمهای که با استفاده از آن تصویربرداری انجام میشود ، قابل تقسیم بندی هستند.[1]
لف- چشمۀ بیرون بدن:
- گسیلی
o اشعۀ ایکس
- [4]CT
- رادیولوژی پروجکشنی
- بازتاب، شکست
o فراصوت
o آندوسکوپی
o فوتوگرافی
o ویدیوگرافی
- چشمه درون بدن :
- برانگیختگی بیرونی:
o رزونانس مغناطیسی هستهای
o بیولومینسانس[5]
- ردیابی داخلی:
o سینوگرافی[6] تک فوتون
- Planar
- SPECT
o مقطع نگاری گسیلی پوزیترون
- چشمۀ طبیعی:
o دمانگاری
o ECG map، EEG
1-1-1: مقطع نگاری کامپیوتری با پرتوی تابشی:
مقطع نگاری کامپیوتری پرتوی تابشی،گرفتن تصاویری سه بعدی از توزیع اکتیویتۀ رادیوداروی دادهشده به بیمار در یک محیط زنده را ممکن میسازد. مقطع نگاری کامپیوتری را میتوان به دو گروه عمده تقسیم نمود:
1-1-1-1: PET:
مبنای ردیابی در این روش ردیابی پوزیترون است و معمولاً از مواد پرتوزا که پرتو بتا مثبت از خود گسیل مینمایند ، بهره میبرند. پوزیترون در بدن نابود میشود. در اثر پدیده نابودی زوج، دو فوتون با انرژی 511 کیلوالکترونولت تولید میشوند و در خلاف جهت با زاویه 180 درجه نسبت به یکدیگر شروع به حرکت مینمایند. این دو فوتون با دوربینهای PET آشکارشده و محل تولید آنها نقطهیابی میگردد. در این دوربینهای PET از دوربینهای گاما استفاده میشود. در این روش، جمعآوری در 360 درجه انجام میپذیرد. سر دوربینPETحلقهای قرار دارد که حول محور عمودی بیمار قرار گرفتهاست. در این سیستم از کلیماتورهای الکتریکی بهمنظور آشکارسازی همزمان دو فوتون استفاده شده است که به آن موازیسازی الکتریکی گفته میشود.
رادیوداروهای بیشماری در PETاستفاده میشوند، اما استفاده از 82Rb-RbCl در تصویربرداری خونرسانی قلب و استفاده از 18F-fluorodeoxy glucose در تصویربرداری از مغز، قلب و انواع مختلف سرطان متدوالتر است.
1-1-1-2 SPECT:
استفاده از SPECTجهت تصویربرداری ، متداول است. در تصویربرداری با CT و ام.آر.آی گسترۀ حساسیت آشکارسازی برای غلظتهایی در حد میلیمولار میباشد درحالیکه در مورد PET دقت در حد غلظتهای پیکومولار یعنی برابر دقت CTو ام.آر.آی میباشد. همچنین در تصویربرداری با CTو ام.آر.آی کنتراست با اختلاف چگالی بافت و حجم آب تعیین میشود اما در PETو SPECT کنتراست با تعیین مولکول معین که با یکی از ایزوتوپهای رادیواکتیو یکی از عناصر سازندۀ آن مولکول نشانه گذاری شدهاست، حاصل میشود.
در تصویربرداریهایSPECTمانند PET، از تکنیک ردیابی استفاده میشود. در این تکنیک، رادیونوکلئیدهای تزریقشده در بدن پرتودهی مینمایند. اشعههای گسیلشده بوسیله دستگاههای آشکارساز، گرفته و آشکار میشوند و سپس مورد آنالیز قرار میگیرند. دوربینهای تصویربرداری SPECT به دوربینهای گاما معروفند. این دوربینها، با چرخش در گستره 180 تا 360 درجه حول بدن بیمار، تصاویر استاتیک از بدن تولید مینمایند .
1-1-1-2-1دوربین گاما:
اولین دوربین گاما در سال 1964توسط انگر[9] ساختهشد. دوربینها یا همان آشکارسازها انواع مختلفی دارند که از آن جمله میتوان به آشکارسازهای سوسوزن، آشکارسازهای نیمه هادی، آشکارسازهای گازی اشارهنمود. آشکارسازهای گازی اولین آشکارسازهایی بودند که برای آشکارسازی ذرات باردار مورد استفاده قرارگرفتند. این آشکارسازها یک مشکل اساسی داشتند و آن این بود که برای آشکارسازی نیاز به فضای زیادی داشتند، ازینرو بررسی ذراتی با انرژی بالا در آن زمان امکانپذیر نبود. با پیشرفت علم و کشف آشکارسازهای جامد ( آشکارسازهای با چگالی بالا)، این مشکل رفعگردید. آشکارساز های جامد باید دو ویژگی متناقض زیر را دارا میبودند :
1.تحمل میدانهای الکتریکی قوی توسط ماده آشکارساز و عبور ندادن جریان.
2. عبور آسان الکترونها از ماده آشکارساز.
این دو ویژگی متناقض دانشمندان را به استفاده از مواد نیمهرسانا در آشکارساز سوق داد. اما مواد نیمهرسانا در آن زمان دردسترس نبود و این امر منجربه اختراع آشکارسازهای سوسوزن گردید. دوربینهای گاما، معمولاً آشکارسازهای سوسوزن هستند. در ادامه، انواع این نوع آشکارسازها و عمللکرد آنها بیان شدهاست.
[1]inferior
[2]Infero septal
[3]lateral
[4]Computed Tomography
[5]Bioluminescence
[6]Signography
[7]Positron Emission Tomography
[8]Single Photon Emission Tomography
[9]Anger
بررسی اثر سه شیوه تمرینی همزمان بر شاخص های آنتروپومتریک و سلامتی مردان میان سال
فهرست
فصل اول طرح پژوهش
1–1مقدمه ...2
1-بیان مساله...3
3-1ضرورت اهمیت پژوهش.......5
1 –4 اهداف پژوهش .....6
1 – 4 –1 هدف کلی .......6
1– 4 -2اهداف جزئی....7
1– 5پیش فرض های پژوهش .........7
1– 6 فرضیه های پژوهش........7
1– 7روش پژوهش ........8
1– 8 متغیرهای پژوهش .....................................................................................................................8
1– 8 -1 متغیرهای مستقل .................................................................................................................8
1– 8 – 2 متغیرهای وابسته.................................................................................................................8
1-9 محدودیت های پژوهش .............................................................................................................9
1 – 9 – 1 محدودیت های قابل کنترل پژوهش...........................................................................................................9
1– 9 -2 محدودیت های غیر قابل کنترل پژوهش .............................................................................9
1– 10تعریف واژه های......................................................................................................................9
1 –10 -1 تمرین مقاومتی ...........................................................................................................................................9
1– 10 –2تمرینات هوازی .................................................................................................................9
1-10-2تمرینات ترکیبی..................................................................................................................10
فصل دوم مبانی نظری و پیشینه پژوهش
مقدمه...............................................................................................................................................12
2– 1 تمرینات مقاومتی.....................................................................................................................13
2– 2 – 1 متغیرهای تمرین مقاومتی .................................................................................................13
2– 2 -2 شدت تمرین......................................................................................................................14
2– 2 – 3سرعت انجام حرکت .......................................................................................................14
2– 2 –4تعداد ست ها ....................................................................................................................15
2– 2 – 5 وقفه های استراحتی ........................................................................................................15
2– 3تمرینات هوازی ......................................................................................................................16
2– 3 -1 عوامل موثر بر توان هوازی................................................................................................17
2-3 -2شیوه تمرین ........................................................................................................................17
2– 3– 3 وراثت..............................................................................................................................17
2– 3 –4 وضعیت تمرین ...............................................................................................................18
2–3 – 5 جنسیت.............................................................................................................................18
2– 3 –6 اندازه و ترکیب بدن..........................................................................................................18
2– 3– 7 سن ..................................................................................................................................18
2-4انواع تمرین هوازی....................................................................................................................19
2-4-1تمرین تداومی.......................................................................................................................19
2-4-2جاگینگ................................................................................................................................19
2-4-3 فارتلک................................................................................................................................19
2-4-4 تمرین متناوب......................................................................................................................20
2-4-5 تمرینات دایره ای ................................................................................................................20
2-5 تمرینات موازی(ترکیبی)...........................................................................................................20
2– 6خصوصیات سالمندی .............................................................................................................21
2 – 6-1 تاثیر ورزش مقاومتی بر سالمندان......................................................................................21
2– 6 – 2 تاثیر ورزش هوازی بر سالمندان......................................................................................22
2– 7پیشینه تحقیق ..........................................................................................................................22
فصل سوم روش پژوهش
3-1 مقدمه.........................................................................................................29
3– 2 طرح پژوهش.....................................................................................................................29
3– 3 جامعه آماری......................................................................................................................30
3-4 متغییرهای تحقیق وابزارهای اندازه گیری.............................................................................30
3-4-1 متغییرهای تحقیق.....................................................................................................................................30
3-4-2 ابزارهای اندازه گیری...............................................................................................................................30
3–5نمونه آماری و نحوه گزینش آزمودنی ها............................................................................. 31
3–6اندازه گیری مقدماتی............................................................................................................31
3–6– 1 اندازه گیری قد.......................................................................................................................................31
3–6– 2 اندازه گیری وزن...........................................................................................................31
3–6–3محاسبه شاخص توده بدنی (BMI)..................................................................................31
3–6–4 محاسبه حداکثر اکسیژن مصرفی (VO2MAX) ..............................................................32
3–6–5محاسبه فشارخون استراحتی و ضربان قلب.......................................................................32
3–6–6 اندازه گیری درصد چربی................................................................................................33
3–6–6-1 اندازه گیری چین پوستی شکمی..................................................................................33
3–6–6– 2 اندازه گیری چین پوستی سینه ای..............................................................................33
3–6–6– 3 اندازه گیری ضخامت چین پوستی ران.......................................................................34
3–7–1 اندازه گیری دور اندام ها..................................................................................................34
3–7–2 اندازه گیری دور کمر ......................................................................................................34
3–7–3 اندازه گیری دور شکم......................................................................................................34
3–7–4اندازه گیری دور باسن .....................................................................................................35
3-8 برنامه تمرینی مقاومتی............................................................................................................35
3-9 برنامه تمرینی هوازی..............................................................................................................37
3-10 برنامه تمرینی ترکیبی...........................................................................................................38
3-11 روش آماری........................................................................................................................40
3-12 آزمون یک تکرار بیشینه.......................................................................................................40
فصل چهار تجزیه و تحلیل یافته های پژوهش
4-1مقدمه..........................................................................................................................................42
۴-2 یافتههای توصیفی.....................................................................................................................................42
۴-3 آزمون فرضیهها.........................................................................................................................................46
۴-3-1 بررسی توزیع طبیعی دادهها..................................................................................................................46
۴- 4 بررسی فرضیه ها.....................................................................................................................................49
آزمون فرضیه اول...........................................................................................................................................49
آزمون فرضیه دوم...........................................................................................................................................49
آزمون فرضیه سوم...........................................................................................................................................50
آزمون فرضیه چهارم.......................................................................................................................................50
آزمون فرضیه پنجم...........................................................................................................................................52
آزمون فرضیه ششم..........................................................................................................................................52
آزمون فرضیه هفتم............................................................................................................................................53
آزمون فرضیه هشتم...........................................................................................................................................53
آزمون فرضیه نهم ..............................................................................................................................................55
آزمون فرضیه دهم.............................................................................................................................................55
آزمون فرضیه یازدهم..........................................................................................................................................56
آزمون فرضیه دوازدهم.......................................................................................................................................56
آزمون فرضیه سیزدهم.........................................................................................................................................58
آزمون فرضیه چهاردهم.......................................................................................................................................58
آزمون فرضیه پانزدهم..........................................................................................................................................59
آزمون فرضیه شانزدهم......................................................................................................................................59
آزمون فرضیه هفدهم.........................................................................................................................................62
آزمون فرضیه هجدهم........................................................................................................................................62
آزمون فرضیه نوزدهم.........................................................................................................................................63
آزمون فرضیه بیستم...........................................................................................................................................63
آزمون فرضیه بیست و یکم................................................................................................................................65
آزمون فرضیه بیست و دوم.................................................................................................................................66
آزمون فرضیه بیست وسوم................................................................................................................................66
آزمون فرضیه بیست و چهارم.............................................................................................................................67
آزمون فرضیه بیست و پنجم................................................................................................................................68
آزمون فرضیه بیست و ششم...............................................................................................................................69
آزمون فرضیه بیست و هفتم................................................................................................................................69
آزمون فرضیه بیست و هشتم...............................................................................................................................70
آزمون فرضیه بیست و نهم.................................................................................................................................72
آزمون فرضیه سی...............................................................................................................................................73
آزمون فرضیه سی و یکم....................................................................................................................................74
آزمون فرضیه سی و دوم....................................................................................................................................74
آزمون فرضیه سی و سوم...................................................................................................................................76
آزمون فرضیه سی و چهارم................................................................................................................................77
آزمون فرضیه سی و پنجم..................................................................................................................................78
آزمون فرضیه سی و ششم..................................................................................................................................78
فصل پنجم بحث و نتیجه گیری
5-1 مقدمه...................................................................................................................81
5 -2 خلاصه پژوهش................................................................................................................................81
5-3 بحث وبررسی..........................................................................................................................82
5-4 تغییرات آنتروپومتریک.............................................................................................................82
5-4-1 وزن و شاخص توده بدن و نسبت کمر به لگن...................................................................82
5-4-2در صد چربی.......................................................................................................................84
5-4-3وزن بدون چربی ..................................................................................................................85
5-5 تغییرات فیزیولوژیکی ............................................................................................................. 85
5-5-1 فشارخون سیستولی و دیاستولی و ضربان قلب....................................................................85
5-5-2 حداکثر اکسیژن مصرفی........................................................................................................87
5-6پیشنهاد ها..................................................................................................................................87
5-6-1 پیشنهاد کاربردی...................................................................................................................87
5-6-2 پیشنهاد پژوهشی...................................................................................................................88
منابع و ماخذ.....................................................................................................................................88
تاثیر سه شیوه تمرینی همزمان بر شاخص های آنتروپومتریک وسلامتی مردان میان سال
چکیده
هدف از پژوهش حاضر بررسی اثر سه شیوه تمرینی همزمان بر شاخص های آنتروپومتریک و سلامتی مردان میان سال بود. به این منظور در پژوهش حاضر 30 مرد میان سال با میانگین سنی (7/5±2/45 سال )در سه گروه [1]هوازی, [2]مقاومتی و[3] ترکیبی قرار گرفتند. برای هر گروه یک برنامه تمرینی 6 هفته ای در نظر گرفت شد، گروه هوازی سه جلسه در هفته و حدودا 60 دقیقه درهر جلسه تمرینات پیاده روی و دویدن را با60 درصد ضربان قلب آغاز و با 75 درصد ضربان قلب به پایان می رساندند. گروه مقاومتی تمرینات خود را در 8 ایستگاه انجام دادند و برای مشخص کردن وزنه تمرینی هر آزمودنی آزمون یک تکرار بیشینه از آزمودنی ها گرفته شد. گروه ترکیبی 30 دقیقه تمرین هوازی و 30 دقیقه تمرین مقاومتی انجام دادند. در آغاز و پایان برنامه تمرینی مشخصات آنتروپومتریک و فیزیولوژیک(قد، وزن، چربی جلدی، فشارخون، ضربان قلب، حداکثر اکسیژن مصرفی) افراد ثبت شد. یافته ها نشان داد که هر سه برنامه تمرینی موجب کاهش معنی داری در وزن مردان میان سال شد، اما در بین سه گروه تفاوت معنی دار نبود. همچنین برنامه های تمرینی هوازی و ترکیبی موجب کاهش شاخص توده بدن شده است، اما در گروه مقاومتی تغیر نداشته است. در اثر هر سه برنامه تمرینی تفاوتی در نسبت کمر به لگن مشاهده نشد. هر سه برنامه تمرینی موجب کاهش توده بدون چربی مردان میان سال شد اما تفاوت بین سه گروه معنی دار نبود. در گروه هوازی و مقاومتی کاهش در صد چربی مشاهده شد، اما در گروه ترکیبی تغییری مشاهده نشد همچنین تغییرات بین سه گروه معنی دار بود. در اثر سه برنامه تمرینی تفاوت معنی داری در فشار خون دیاستولی مشاهده نشد. در گروه های مقاومتی و ترکیبی کاهش فشار خون سیستولی مشاهده شد اما در گروه هوازی تفاوتی مشاهده نشد. هر سه برنامه تمرینی موجب کاهش ضربان قلب مردان میان سال شد. همچنین تفاوت ها بین سه گروه هم معنی دار بود. همچنین بر اثر سه برنامه تمرینی، تفاوتی در حداکثر اکسیژن مصرفی مردان میان سال مشاهده نشد. در نتیجه کلی تاثیر تمرینات در گروه ترکیبی بیشتر از دو گروه دیگر بود.
فصل اول
|
طرح پژوهش |
1– 1 مقدمه
از پیامدهای افزایش سن کاهش فعالیت روزانه و خو گرفتن با سبک زندگی غیرفعال است.گزارش های علمی آشکار می کند که سبک زندگی کم تحرک به منزله عامل مستقل تهدیدکننده مشکلات مزمن بهداشتی و کاهش کیفیت زندگی از جمله بیماری های قلبی ـ عروقی، سندرم متابولیک دیابت، بیماری های اسکلتی ـ عضلانی و برخی سرطان ها ستدر این میان پدیده اضافه وزن وچاقی از مهم ترین دغدغه های مرتبط با حوزه بهداشت وسلامتی درجوامع بشری است (1،12).
میان سالی با کاهش ظرفیت قلبی ـ تنفسی،عضلانی، نورولوژیک و سوخت سازی مشخص می شود. این روند توانایی انجام فعالیت های روزانه مثل راه رفتن، بالا رفتن از پله و .... را محدود می کند (13). کاهش عملکرد قلبی ـ عروقی ناشی از افزایش سن با تغییرات آناتومیکی و نورولوژیکی مشخص می شود که پیامد آن کاهش ظرفیت قلبی و در نتیجه کاهش ظرفیت فعالیت ورزشی هوازی است. از اوایل سالمندی ظرفیت فعالیت هوازی معادل 7 تا 10 درصد روبه کاهش می گذارد(13). درمقایسه باکاهش ظرفیت قلبی ـ تنفسی کاهش توان قدرت عضلانی وابسته به آن تاثیر برجسته ای برعملکرد روزانه دارد. کاهش قدرت عضلانی وابسته به سن زودتر رخ می دهد و مقدار آن در اندام های تحتانی بیشتر از اندام های فوقانی است (13 ، 14).
طبق شواهد علمی، گسترش فعالیت هایی مانند دوچرخه سواری، شنا و دویدن با افزایش سن کاهش می یابد و در مقابلگرایش به پیاده روی که شایع ترین شکل فعالیت بدنی و با کم ترین موانع در هر مکان و زمان قابل اجراء است بیشتر مورد توجه قرارمی گیرد .مطالعات در این بخش نشان دهنده تاثیر الگوی پیاده روی برفاکتورهای آنتروپومتریک از جمله بهبود ترکیب بدن هستند (1،12).
امروزه در اهداف سلامتی افزودن تمرینات مقاومتی به تمرینات استقامتی رو به افزایش است و به این دلیل است که ورزش مقاومتی کلیدی برای کنترل وزن و سلامت عمومی به حساب می آید ( 17). اوج توده بدون چربی در دهه چهارم زندگی به دنبال افزایش سن کاهش می یابد . این کاهش در توده عضلانی همراه با ضعف، ناتوانی و عوارض است. در مقابل، وزن بدن افزایش می یابد. تا سن 60 سالگی و پس از آن 60 درصد جمعیت با کاهش وزن بدون چربی رو به رو هستند. بنابراین انباشت توده چربی در میان سالی رخ می دهد (11). نکته مهم پیری ثبات سیستم عصبی وعضلانی وحفظ ظرفیت برای انطباق در پاسخ به محرک های برنامه تمرینی است .این به خوبی اثبات شده است که افراد درمسن ممکن است افزایش قدرت عضلانی (نیروی حداکثر) از طریق برنامه های تکمیلی مقاومتی و رژیم حمایت شود. بنابراین در افراد مسن انجام برنامه های تمرینی مقاومتی با برای مبارزه با کاهش قابل توجه در قدرت عضلانی برای بهبود و حفظ قابلیت عملکرد کوتاهی شده است (25). قدرت عضلانی انسان که می توان به عنوان ظرفیت تولید حداکثر نیروی یک فرد تعریف می شود، بین دهه دوم و سومکاهش آهسته و نامحسوس را نشان می دهد، در50 سالگی وپس ازآن قدرت شروع به کاهش می کند مقدار این کاهشتا 60 سالگی حدود 12 درصد تا 15 درصد و پس از آن با شدت بیشتر ادامه می یابد (26).
1-2بیان مساله
یکی از جدیدترین مشکلاتی که جامعه جهانی را نگران کرده چگونگی تامین مراقبت های بهداشتی(تندرستی) افراد سالمند است (16). پیشرفت صنعت، فعالیت جسمانی را درطی چندین سال اخیر به حداقل رسانده که معضلات فراوانی نیز به همراه داشته است. یکی از این مشکلات چاقی و کاهش کارایی قلبی ـ عروقی و تنفسی می باشد که امروزه بسیاری از افراد با آن دست به گریبان هستند (18).
آگاهی از روش های مختلف تمرینی به ویژه در دستگاه های حیاتی بدن مانند قلب و تنفس و سازگاری فیزیولوژیکی در این دستگاه ها، همچنین عوامل موثر بر این سازگاری از جمله مواردی اند که مربیان و ورزشکاران باید در طراحی برنامه های تمرینی به آنها توجه داشته باشند. مطالعات متعددی نشان می دهند میان انواع تمرینات ورزشی و اعضای دستگاه قلبی ـ عروقی سازگاری وجود دارد (19). پژوهش های مبتنی بر مطالعات همه گیر شناسی نشان داده اند عواملی چون مصرف غذاهای پرچرب، شاخص توده بدن بالا و بالا بودن سن، چاقی، سیگار وسطح فعالیت بدنی با پرفشاری خون مرتبط اند وانجام فعالیت های بدنی مستمربا لیپید خون، کاهش کمر درد و همچنین آثار مثبت روانی مرتبط است (3).
در گذشته اعتقاد بر این بود که فقط تمرینات ورزشی در سنین جوانی به بالا رفتن استقامت دوران پیری کمک می کند در حالی که تحقیقات اخیر نشان می دهد ورزش برای هر فردی در هر سنی مفید است (32). اگر چه توانایی جسمانی با افزایش سن کاهش می یابد اما می توان با انجام فعالیت جسمانی و تمرین مداوم پسرفت و رکود فیزیولوژیک را تا 50% کاهش داد (11). تمرین همچنین باعث حفظ و تقویت قدرت وتوده عضلانی، ثبات و تعادل می شود(11).مطالعه رود[4] در سال 1993و نورحبشی در سال 1386 نشان داد که افراد فعال ازنظر چربی جلدی نسبت به همتایانی کم تحرک خود برتری دارند (8).
باسک[5] و همکارانش با مطالعه بر روی مردان 35 – 25 سال نتیجه گرفتند که فعالیت بدنی منظم باعث کاهش چربی بدنی افراد می شود. معصومی در مطالعه خود به این نتیجه رسید که برنامه تمرینی منتخب، تاثیرمعنی داری بر ظرفیت های فیزیولوژیک وکاهش درصدچربی بدن و وزن چربی دارد ولی تاثیر آن بر وزن بدون چربی معنی دار نبود. نتایج مطالعه اسکینر[6] در سال 2005 تفاوت معنی داری از نظر فشار خون، ضربان قلب درزمان استراحت و بازیافت نشانداد در ضمن چربی زیر پوستی با 5 روز تمرین در هفته کاهش یافته بود (18).
السیفر[7] و همکاران (2002) شیوع چاقی را درمردان عربستان 9/29درصد گزارش کردند.پیش داد 1996 بالا بودن شیوع چاقی بویژه اضافه وزن و پایین بودن سطح فعالیت بدنی با شدت متوسط را برای 5 روز یا بیشتر روزهای هفته یا دسته کم 20 دقیقه فعالیت ورزشی سنگین را برای 3 روز یا بیشتر روزهای هفته سفارش می کند. این عامل با توجه به رابطه معکوس سطح فعالیت بدنی و شاخص توده بدن قابل توجه است. پیش داد ( 1996) گزارش کرد شاخص توده بدن مردان ایرانی با کاهش فعالیت بدنی افزایش می یابد (3).
[1] resistance training
[2] endurance training
[3] combine training
[4] Rode
[5] Bassuk
[6] Skinner
[7] Alsafir
بررسی رابطه بین اخلاق کاری و رفتار شهروندی سازمانی کارکنان ادارات ورزش و جوانان استان مازندران
چکیده
هدف از تحقیق حاضر بررسی رابطه بین اخلاق کاری و رفتار شهروندی سازمانی کارکنان ادارات ورزش و جوانان استان مازندران بود. تحقیق حاضر از نظر هدف کابردی و از نظر روش توصیفی- همبستگی و از نظر جمع آوری داده ها میدانی است. جامعه آماری تحقیق را کارکنان ادارات ورزش و جوانان استان مازندران (271) تشکیل داده اند براساس جدول مورگان تعداد 156 نفر به عنوان نمونه تحقیق و به روش نمونه گیری خوشه ای و در داخل خوشه به صورت تصادفی انتخاب شدند. ابزار مورد استفاده برای جمع آوری داده ها متشکل از دو پرسشنامه بود که یکی مربوط به اخلاق کاری که از پرسشنامه استاندارد شده سی پتی (1990) و برای رفتار شهروند سازمانی از پرسشنامه استاندارد شده اورگان و کانوسکی (1996) استفاده شده است و پایایی آن به روش آلفای کرونباخ ( اخلاق کاری 86/0=R ، رفتار شهروندی سازمانی 82/0=R) تعیین شد. برای محاسبه و تجزیه و تحلیل اطلاعات از آمار توصیفی و استنباطی استفاده شد. نتایج رگرسیون نشان داد که ابعاد اخلاق کاری 54 درصد از واریانس رفتار شهروندی سازمانی را تعیین می کند و بین مولفه های علاقه به کار، پشتکار در کار، راوبط انسانی در کار، مشارکت در کار بار فتار شهروندی سازمانی رابطه مثبت و معناداری وجود دارد. نتیجه کلی تحقیق نشان داد که اخلاق کاری کارکنان باعث بهبودی رفتار شهروندی سازمانی آنها می شود.
واژگان کلیدی:
اخلاق، اخلاق کاری، رفتار شهروندی، رفتار شهروندی سازمانی
فصل اول
1-8 تعاریف واژه ها و اصطلاحات.. 16
فصل دوم…… 17
2-2 بخش اول: مبانی نظری پژوهش.. 21
2-2-1-1 مفهوم و تعاریف اخلاق کاری.. 23
2-2-1-2 اخلاق از دیدگاه اسلامی:.. 25
2-2-1-4 مکاتب و نظریه های اخلاق:.. 31
2-2-2 رفتار شهروندی سازمانی.. 34
2-2-2-1 تعریف رفتار شهروندی سازمانی.. 38
2-2-2-2ابعاد رفتار شهروندی سازمانی.. 42
2-2-2-3 دلایل تاثیر رفتار شهروندی سازمانی بر اثربخشی سازمان.. 48
2-2-2-4 پیامدها و نتایج رفتار شهروندی سازمانی.. 48
2-2-2-5 تاثیر رفتارشهروندی سازمانی بر ارزشیابی موفقیت سازمانی.. 49
2-2-2-6 تاثیر رفتار شهروندی سازمانی بر عملکرد موفقیت سازمانی.. 49
2-2-3 ارائه مدل مفهومی پژوهش.. 50
2-2-4-1 پژوهش های داخل کشور:51
2-2-4-2 پژوهش های خارج از کشور:.. 55
فصل سوم...........................................................................................................................................................56
3-6- روش جمع آوری اطلاعات.. 62
3-7-1- پرسشنامه اخلاق کاری.. 63
3-7-2 - پرسشنامه رفتار شهروندی سازمانی.. 63
3-7-3- پایایی ابزار پژوهش.. 63
3-7-4 نحوه امتیاز بندی پرسشنامه اخلاق کاری و رفتار شهروندی سازمانی.. 64
3-8 روش تجزیه و تحلیل یافته ها.. 64
فصل چهارم....................................................................................................................................................... 61
4-3 تحلیل توصیفی از یافته های تحقیق.. 72
4-3-1 وضعیت اخلاق کاری ومولفه های آن.. 72
4-3-2 وضعیت رفتار شهروندی سازمانی و مولفه های آن.. 73
4-4 تحلیل آماری یافته های تحقیق.. 74
4-4-1 بررسی نرمال بودن توزیع داده ها.. 74
4-4-2 بررسی همبستگی بین متغیر ها و مولفه ها.. 77
4-4-2-4 آزمون فرضیه چهارم.. 82
فصل پنجم.......................................................................................................................................................79
5-3-1 یافته های توصیفی پژوهش.. 88
5-3-2 یافته های استنباطی پژوهش.. 90
5-5 پیشنهاد های برخواسته از پژوهش:.. 95
5-6 پیشنهادهایی برای پژوهش های آینده:.. 97
-1 مقدمه
شرایط کاملا متحول و حاکم بر سازمان ها، افزایش رقابت و لزوم اثر بخشی آن ها در چنین شرایطی، نیاز سازمان ها را به نسل ارزشمندی از کارکنان، بیش از پیش آشکار نموده است. نسلی که از آن ها به عنوان سربازان سازمانی یاد می شود. این کارکنان بی تردید، وجه تمایز سازمان های اثر بخش از غیر اثر بخش هستند چرا که سازمان را موطن خود می دانند و برای تحقق اهداف آن، بی هیچ چشم داشتی افزون بر نقش رسمی خود عمل نموده و از هیچ تلاشی دریغ نمی کنند. اکثر مدیران نیز خواهان کارکنانی هستند که بیش از وظایف شرح شغل فعالیت کنند. آن ها به دنبال کارکنانی هستند که فراسوی انتظارات می روند، به میل و خواست خود به رفتار هایی دست می زنند که جزو وظایف رسمی شغلشان نیست (زارع، 1383).
رفتارهای غیر وظیفه ای ، رفتارهای فرا نقش و خود جوش هستند که کارکنان را در وضعیتی قرار می دهند که به صورت فراتر از انتظارات وظیفه و شرح شغل خود عمل نمایند. با این وجود رفتار های غیر وظیفه ای یعنی هم رفتار انحرافی منفی در محیط کار و هم رفتار انحرافی مثبت در محیط کار بر سازمان اثر می گذارد (نادی،قهرمانی، 1392).
بنابراین به آن دسته از رفتار های داوطلبانه که به صورت مستقیم در سیستم رسمی به آن پاداش رسمی داده نمی شود، اما باعث ارتقای کارکردها و اهداف سازمانی می شود رفتار شهروندی سازمانی[1] گفته می شود (بلوگولوسکی و سومچ[2]، 2009)
به صورت عمده کلیه سازمان ها به ویژه سازمان های ورزشی نیازمند جهشی عمده در کارایی هستند. از اینرو باید زمینه را به گونه ای فراهم کرد که کارکنان و مدیرانشان با اطمینان خاطر، تجربیات، توانایی ها وظرفیت های خود را در جهت اعتلای اهداف سازمانی به کار گیرند. این امر میسر نخواهد شد مگر آنکه اصول و قواعد مربوط به رفتار شهروندی سازمانی شناسایی و بستر های لازم برای پیاده سازی این گونه رفتار ها فراهم شود. رفتار شهروندی سازمانی پدیده نوظهوری است که می تواند در این راستا گامی بردارد. توصیه می شود که دست اندرکاران تربیت بدنی به ویژه وزارت ورزش با حمایت سازمانی و قدردانی از زحمات کارکنان این سازمان، در راستای افزایش ارتقای رفتار شهروندی سازمانی کارکنان خود تلاش کنند تا از این طریق به کارایی و اثربخشی مطلوب در زمینه ورزش و تربیت بدنی کمک کنند ( نوروزی، 1391).
اخلاق[3] در سازمان ها، نکته کانونی رفتار سازمانی است و اخلاق گرایی به عنوان اصل مدیریت، لازمه ی مدیرت سازمان های به دور مانده از آن است. مدیران و کارگزاران سازمان ها برای به انجام رساندن امور سازمانی خود علاوه بر معیار های قانونی و سازمانی، نیاز به مجموعه ای از رهنمود های اخلاقی و ارزشی دارند که آنان را در اعمال و رفتار سازمانی شان یاری دهد. با توجه به محیط کاری مدیران که در یک سازمان انسانی به فعاایت مشغولند، اخلاق کاری[4] به صورت اساسی کارکرد و اثر بخشی سازمان را حت تاثیر قرار می دهد ( سبحانی نژاد و همکاران، 1389).
اخلاق کار هم به تبع آن بنیان فکری، نگرشی و ذهنی بادوامی است که فرد را وادار به تصمیم گیری ها و اعمال خاصی در فعالیت های اقتصادی می نماید. به سخن دیگر وقتی از اخلاق کار یک جامعه سخن می گوییم مراد ما ان بخش از فرهنگ آن جامعه است که محرک رفتارها و فعالیت های اقتصادی و کسب و کار است. از اینرو اخلاق کار محدود به ساعات کار و شغل نمی گردد، بلکه تمامی رفتار های اقتصادی شامل مصرف، پس انداز، سرمایه گذاری و کارآفرینی و... را در برمی گیرد (سیدی،1387).
سازمان ها به منظور اثر بخشی در عملکرد و ایجاد محیط مناسب کاری که از عوامل مهم در جذب نیرو های زبده است، نیاز به انجام رفتار های شهروندی سازمانی از جانب کارکنان خود دارند. بنابراین ضروری است عوامل ایجاد کننده ی آنرا شناسایی نمایند تا بتوانند در جهت ارتقای اینگونه رفتار ها ساعی باشند. از اینرو پژوهش حاضر با هدف بررسی رابطه بین اخلاق کاری و رفتار شهروندی سازمانی کارکنان ادارات ورزش و جوانان استان مازندران صورت گرفته است.
-2- بیان مسئله
در جامعه شناسی اگرچه کار در سطح فردی وسیله ای برای تأمین یکی از نیاز های انسان یعنی معاش ست ولی در سطح اجتماعی ، کار یکی از اشکال عمل اجتماعی انسان محسوب می شود. در این سطح، کار یکی از نهادهای اصلی نظام اقتصادی و اگر نظام اقتصادی را یکی از چهار خرده نظام اساسی نظام اجتماعی محسوب نماییم، کار در کلیه فرایند های اجتماعی تاثیر گذار و از سایر نهاد های اجتماعی از جمله تعلیم و تربیت تاثیر پذیر است. برای تحلیل نظری مسئله اخلاق کار و ضعف آن در ادارات دولتی در درجه اول بر مسئله بیگانگی تاکید شده است. سازمان های دولتی عمدتا شامل افراد با میزان تحصیلات بالا هستند. نتایج پژوهش قبلی حاکی از آن است که هر چه میزان تحصیلات فرد بالاتر می رود اخلاق کار او در سازمان پایین تر می آید به نظر می رسد این موضوع از بیگانگی سازمانی و نیز اجتماعی فرد ناشی می شود. فرد تحصیل کرده با سازمان و نیز محیط اجتماعی خود در تضاد و بیگانگی است. گیدنز این بیگانگی را معضل رایج در سازمان هایی با درجه اعتماد پایین می داند (معیدفر،1386).
[1] organizational citizenship behavior
[2] Belogolovsky & Somech
[3]ethics
[4] Work ethics
شهر ناییـن
فهرست مطالب
عنوان صفحه
چکیده
فصل اول: گسترة علمی مسئلة مورد بررسی
1-1. مقدمه............................. 2
1-2. بیان مسئله......................................................................... 3
1-3. اهمیت و ضرورت تحقیق.................................... 4
1-4. اهداف تحقیق................................................................................. 4
1-5. پرسش‌های تحقیق........................................................ 4
1-5-1. پرسش اصلی.............................................. 9
2-2-1-1. کوه‌ها....................................................... 9
2-2-1-2. زمین‌شناسی شهرستان نایین...................... 10
2-2-1-3. معادن................................................................................ 11
2-2-1-4. زلزله............................................................. 11
2-2-2. خصوصیات اقلیمی.................................. 11
2-2-2-2. بارندگی............................................................................................................ 11
2 – 2-3. منابع آب.............................................................................................................. 12
2– 2-3-1. قنات................................................................................................................ 12
|
-2-3-1-1. قنات‌های شهر................................................................................................. 13 |
2 – 2-3-2. آب‌انبار............................................................................................................ 14
2-2-4. سایر ویژگی‌های محیطی............................................................................................ 14
2– 2-4-1 . باد.................................................................................................................. 14
2 – 2 – 4 -2. خاک............................................................................................................ 15
2 – 2-4- 3 . مراتع............................................................................................................ 15
2-2-4-4. گونه‌های گیاهی و جانوری نایین............................................................................. 15
2- 3 . موقعیت نایین در تقسیمات کشوری................................................................................ 16
2-4. ارتباطات..................................................................................................................... 18
فصل سوم: ساختار تاریخی شهر نایین
3-1. مفهوم شهر.................................................................................................................. 20
3-2. نام شهر و ریشه‌های تاریخی آن........................................................................................ 21
3-2-1. وجه تسمیۀ نایین...................................................................................................... 21
3- 3. تاریخ شهر نایین.......................................................................................................... 23
3-3-1. تاریخ شهر نایین( قبل از اسلام).................................................................................... 23
3-3-1-1. کهندژ................................................................................................................ 25
3-3-1-2.دین................................................................................................................... 26
3-3-2. تاریخ شهر نایین( بعد از اسلام).................................................................................... 27
3 -3-2-1. صفاریان............................................................................................................ 27
3-3-2-2. آل بویه.............................................................................................................. 29
3-3-2-3. دورة مغول و ایلخانان............................................................................................ 32
3-3-2-4. پس از مغول و ایلخانان.......................................................................................... 33
3-3-2-5. صفویه............................................................................................................... 34
3-3-2-5-1. درگیری‌های نعمتی و حیدری.............................................................................. 37
3-3-2-6. پس از صفویه...................................................................................................... 37
3-3-2-7. دورة مشروطه...................................................................................................... 38
فصل چهارم: ساختار اقتصادی شهر نایین
4-1. پیش‌درآمد................................................................................................................... 41
4 – 2. شیوه‌های معیشت....................................................................................................... 41
4 –2- 1. کشاورزی............................................................................................................. 42
|
چهار |
4 – 2- 2. دامپروری............................................................................................................ 43
4 – 2- 3. صنایع دستی........................................................................................................ 43
4 –3. مشاغل...................................................................................................................... 44
4 –3- 1. مشاغل فراموش‌شده................................................................................................ 44
4 –3- 2. مشاغل رو به زوال.................................................................................................. 44
4 –3- 3. مشاغل کنونی........................................................................................................ 44
4 –3- 4 . مشاغل بی‌مکان..................................................................................................... 45
4 –4. صنایع دستی( گذشته و امروز)........................................................................................ 45
4 –4- 1 . کرباس‌بافی.......................................................................................................... 45
4 –4- 2 . رنگرزی (صباغی).................................................................................................. 46
4 –4- 3 . عبابافی............................................................................................................... 46
4-4-3-1. تاریخچه و مرکز عبابافی........................................................................................ 47
4-4-3-2. دستگاه عبابافی..................................................................................................... 47
4-4-3-3. مراحل تولید....................................................................................................... 47
4-4-3-3-1.حلاجی.......................................................................................................... 48
4-4-3-3-2. ریسندگی....................................................................................................... 48
4-4-3-3-3. بافت عبا........................................................................................................ 48
4-4-3-4. انواع عبا............................................................................................................ 49
4-4-3-5. پارچه‌های صادراتی از جنس عبایی........................................................................... 49
4-4-3-6.کارگاه‌های عبابافی................................................................................................. 49
4-4-3-7.رکود عبابافی........................................................................................................ 50
4 –4- 4 . سفالگری............................................................................................................. 50
4-4-4 -1. محصولات سفالی................................................................................................ 51
4 –4- 5 . کاشی‌کاری........................................................................................................... 52
4 –4- 6 . گلیم‌بافی............................................................................................................. 53
4 –4–6– 1 .گلیم جٌلی........................................................................................................ 53
4 –4–6– 2 .گلیم مویی....................................................................................................... 54
4 –4–6– 3 .گلیم سَرخِفتی (سر پُنچی).................................................................................... 54
4-4-7. قالی‌بافی................................................................................................................. 54
4-4-7-1. سابقة فرش نایین.................................................................................................. 54
|
پنج |
4-4-7-2. طرح و نقشه قالی نایین......................................................................................... 55
4-4-7-3. رنگ قالی نایین.................................................................................................... 55
4-4-7-4. رونق فرش نایین.................................................................................................. 56
4 –4- 8 . صنایع نوین......................................................................................................... 57
فصل پنجم: ساختار اجتماعی شهر نایین
5-1. جمعیت...................................................................................................................... 59
5-1-1. نسبت جنسیتی......................................................................................................... 59
5-1-2. تراکم جمعیت.......................................................................................................... 59
5-2. نژاد مردم نایین............................................................................................................. 60
5-3. گروههای اجتماعی........................................................................................................ 60
5-3-1. خانواده.................................................................................................................. 60
5-3-2. طایفه..................................................................................................................... 61
5-3-3. همسایه.................................................................................................................. 61
5-3-4. کوی و محله........................................................................................................... 61
5-3 -5. منزلت اجتماعی و اقتصادی........................................................................................ 61
5-3-6. هواداری فرقه‌ای....................................................................................................... 61
5-3-7. شغل...................................................................................................................... 62
5-3-8. سواد..................................................................................................................... 62
5-3-9. زبان...................................................................................................................... 62
5-4. ادارة شهر.................................................................................................................... 62
5-4-1. ریش‌سفید............................................................................................................... 62
5-4-2. کدخدا................................................................................................................... 62
5-4-3. عیاران.................................................................................................................... 62
5-4-4. کلانتر.................................................................................................................... 63
5-4-5. حاکم..................................................................................................................... 63
5-4-6. روحانیان................................................................................................................ 63
5-5. خانواده‌های قدیمی و کهن شهر........................................................................................ 63
5-5-1. ادیب..................................................................................................................... 63
5-5-2. آقا بزرگی............................................................................................................... 64
5-5-3. بقایی..................................................................................................................... 64
|
شش |
5-5-4. بلاغی.................................................................................................................... 64
5-5-5. بمانی..................................................................................................................... 64
5-5-6. پیرنیا..................................................................................................................... 64
5- 5-7.چاووش (شهدادی)................................................................................................... 64
5- 5-8. چماقی(سادات حسینی)............................................................................................. 64
5-5-9. سادات خطیبی......................................................................................................... 65
5-5-10. حکیمی (سادات حسینی).......................................................................................... 65
5-5-11. خادم‌العلومی(سادات حسینی).................................................................................... 65
5-5-12. خطیبی (سادات تحویلداری)..................................................................................... 65
5-5-13. رنگرز(صباغ-سرای نو)............................................................................................ 66
5-5 -14. شعاعی................................................................................................................ 66
5-5-15.مصلایی................................................................................................................ 66
5-5-15. ملا شفیعایی.......................................................................................................... 66
5-5-16. شهداد-شهدادی..................................................................................................... 66
5-5-17. شیخ‌الاسلامی......................................................................................................... 66
5-5-18. طباطبایی (سادات).................................................................................................. 67
5-5-19. سید ابراهیمی........................................................................................................ 67
5-5-20. سادات نقیبی......................................................................................................... 67
5-5-21. وکیلی(شهدادی)..................................................................................................... 67
5-5-22. شیخی................................................................................................................. 68
5-5-23. عالَمی(شهدادی)..................................................................................................... 68
5-5-24. عامری................................................................................................................. 68
5-5-25. قاضی عسگر......................................................................................................... 68
5-5-26. قاضی‌زاده............................................................................................................. 69
5-5-27. کاشفی................................................................................................................. 69
5-5-28. مصاحبی (از نایین و محمدیه)................................................................................... 69
5-5-29. مفیدی (شهدادی)................................................................................................... 69
5-5-30. وزیری(سادات حسینی)........................................................................................... 69
5-5-30-1. سادات بیانی...................................................................................................... 70
5-5-30-2. سادات وزیری................................................................................................... 70
|
هفت |
5-5-30-3. سادات تحویلداری............................................................................................. 70
5-5-30-4. سادات طباطبایی................................................................................................. 70
5-5-30-5. عریضی (سادات حسینی)..................................................................................... 71
5-5-30-6. نوجوکی (سادات حسینی).................................................................................... 71
5-5-30-7. سادات گَوَرتی................................................................................................... 71
5-5-31. منشی‌باشی............................................................................................................ 71
5-5-32. خاندان‌های متفرقه.................................................................................................. 71
فصل ششم: ساختار فرهنگی شهر نایین
6-1.آداب و رسوم (ملی و مذهبی)........................................................................................... 73
6-1-1. استقبال از نوروز....................................................................................................... 73
6-1-2. پنجة دزدیده............................................................................................................ 73
6-1-2-1. روز اول پنجه (نومبایی)......................................................................................... 74
6-1-2-2. روز دوم پنجه...................................................................................................... 75
6-1-2-3. روز سوم پنجه.................................................................................................... 75
6-1-2-4. روز چهارم پنجه.................................................................................................. 75
6-1-2-5. روز پنجم پنجه(روز عَلَفه)..................................................................................... 75
6-1-2-5-1. حمام‌رفتن....................................................................................................... 76
6-1-2-5-2. رفتن به مزار................................................................................................... 76
6-1-2-5-3. آشتی و صلح................................................................................................... 76
6-1-3. چهارشنبه سرخی (چهارشنبه سوری)............................................................................. 77
6-1-3-1. فال‌گوش............................................................................................................ 77
6-1-4. نوروز.................................................................................................................... 78
6-1-4-1. هفت‌سین........................................................................................................... 78
6-1-4-3. سیزده‌بدر............................................................................................................ 80
6-1-5. عزاداری‌ها.............................................................................................................. 80
6-1-5-1. محرم و صفر....................................................................................................... 80
6-1-5-1-1. آیین سنتی "چِق‌چِقه‌زنی"................................................................................... 80
6-1-5-1-2. مراسم "جوش‌زدن".......................................................................................... 81
6-1-5-1-3.تاسوعا........................................................................................................... 81
6-1-5-1-4. عاشورا.......................................................................................................... 82
|
هشت |
6-1-5-2. مراسم ختم......................................................................................................... 82
6-1-5-2-1. اولین روز....................................................................................................... 82
6-1-5-2-2. ماه............................................................................................................... 82
6-1-6. ازدواج................................................................................................................... 83
6-1-6-1. یافتن نامزد برای پسر............................................................................................. 83
6-1-6-2. خواستگاری........................................................................................................ 83
6-1-6-3. ُمسوّدِه‌نویسی...................................................................................................... 84
6-1-6-4. عقدکنان............................................................................................................. 84
6-1-6-5. تعصبات بعد از عقد.............................................................................................. 85
6-1-6-6. دوران عقد (نامزدی)............................................................................................. 85
6-1-6-7. جهیزیه.............................................................................................................. 85
6-1-6-7-1 . فرش............................................................................................................ 85
6-1-6-7-2. وسایل مَطبَخ................................................................................................... 85
6-1-6-7-3 . صندوق........................................................................................................ 85
6-1-6-7-4 . مِجری.......................................................................................................... 86
6-1-6-7-5 . وسایل نومبایی (نانوایی)................................................................................... 86
6-1-6-8. حنابندان............................................................................................................. 86
6-1-6-9. عروسی.............................................................................................................. 86
6-1-6-9-1. دربندان.......................................................................................................... 89
6-1-6-9-2. پاتختی.......................................................................................................... 89
6-1-6-9-3. پاگشا............................................................................................................ 90
6-1-7. رمضان در فرهنگ مردم نایین...................................................................................... 90
6-1-7-1. پیشوازی............................................................................................................ 90
6-1-7-2. سحر‌خوانی......................................................................................................... 90
6-1-7-3. افطار................................................................................................................. 91
6-1-8. اعیاد مذهبی............................................................................................................ 91
6-1-8-1. عید فطر............................................................................................................. 91
6-1-8-2. عید قربان و عید غدیر........................................................................................... 91
6-1-9. سنت‌های مذهبی...................................................................................................... 91
6-1-9-1. وقف................................................................................................................. 91
|
نه |
6-1-9-2. نذر................................................................................................................... 92
6-1-10. زیارت................................................................................................................. 93
6-2.اعتقادات و باورها.......................................................................................................... 93
6-2-1. اعتقاد به چراغ......................................................................................................... 93
6-2-2. آب روی آتش ریختن................................................................................................ 94
6-2-3.خسوف و کسوف...................................................................................................... 94
6-2-4. مرغ آمین................................................................................................................ 94
6-2-5. آل......................................................................................................................... 94
6-2-6. چشم‌زخم............................................................................................................... 95
6-2-7. مهمان.................................................................................................................... 95
6-2-8. مسافرت‌رفتن........................................................................................................... 95
6-2-9. سایر باورها............................................................................................................. 95
6-3. ضرب‌المثل‌ها............................................................................................................... 95
6-4. کنایه‌ها و اصطلاحات.................................................................................................... 96
6-5. مهمترین واحدهای سنجش وزن در نایین............................................................................ 97
6-6. گویش....................................................................................................................... 98
6-6-1. ویژگی‌های الفاظ و عبارات زبان محلی نایین................................................................... 99
6-7. پوشش..................................................................................................................... 100
6-7-1. پوشش مردان........................................................................................................ 100
6-7-2. پوشش زنان.......................................................................................................... 101
6-8. غذاهای شهر نایین...................................................................................................... 101
6-8-1. غذاهایی که از شیر بز، گوسفند و گاو به‌دست می‌آید...................................................... 101
6-8-2. آش‌ها.................................................................................................................. 102
6-8-3. غذاها.................................................................................................................. 102
6-8-4. پلوها................................................................................................................... 103
6-8-5. غذاهای مناسبتی..................................................................................................... 103
6-9. بازیهای محلی............................................................................................................ 103
6-9-1. پِلُ چَفت "اَلَک دولَک"............................................................................................ 104
6-9-2. بازی تخم مرغ....................................................................................................... 104
6-9-3. خروس‌خروس...................................................................................................... 104
|
ده |
6-9-4. تاپ‌تاپو............................................................................................................... 105
6-10. تعلیم و تربیت......................................................................................................... 106
6-10-1. مدارس علمی گذشته............................................................................................ 106
6-10-2. مکتب‌خانه.......................................................................................................... 106
6-10-3. مدارس جدید...................................................................................................... 107
6-10-4. حوزه‌های علمیة جدید.......................................................................................... 107
6-10-5. مدرسه‌های کنونی نایین......................................................................................... 108
6-10-6. آموزش عالی....................................................................................................... 108
6-10-6-1. دانشگاه آزاد واحد نایین.................................................................................... 108
6-11. کتاب و کتابداری...................................................................................................... 109
6-12. روزنامه و مطبوعات.................................................................................................. 109
6-13. هنر و هنرمندان........................................................................................................ 110
6-13-1. شاعران نایین....................................................................................................... 110
6-13-2. خوش‌نویسان نایین............................................................................................... 111
6-13-3. هنرمندان فرش نایین............................................................................................ 113
6-13-3-1. تولید‌کنندگان و طراحان نقشة فرش نایین............................................................... 113
6-14. مشاهیر نایین........................................................................................................... 114
6-14-1. میرزا رفیعای نایینی............................................................................................... 114
6-14-2. دکتر فاطمی........................................................................................................ 114
6-14-3. میرزای نایینی...................................................................................................... 115
6-14-4. میرزا ابوالحسن جلوه............................................................................................ 115
6-14-5 . حسن پیرنیا........................................................................................................ 115
6-14-6. غلامحسین مصاحب............................................................................................. 115
6-14-7. کریم خان فاطمی.................................................................................................. 116
6-14-8. دکتر شمس‌الدین حسینی........................................................................................ 116
فصل هفتم: ساختار معماری و سیمای شهر
7-1.سیمای شهر، از دورترین زمان تا امروز.............................................................................. 118
7-1-1. سیمای گذشتة شهر................................................................................................. 118
7-1-2. عناصر تشکیل‌دهندة سیمای بافت قدیم شهر نایین.......................................................... 119
7-1-2-1. کهندژ.............................................................................................................. 119
|
یازده |
7-1-2-1-1. نارین‌قلعه (کهندژ).......................................................................................... 119
7-1-2-1-2. قلعة عاشورگاه (محمدیه)................................................................................ 119
7-1-2-2. فضاهای مذهبی................................................................................................. 120
7-1-2-2-1. مساجد........................................................................................................ 120
7-1-2-2-1-1. مسجد جامع علویان (محلة باب‌المسجد)......................................................... 120
7-1-2-2-1-2. مسجد قدیمان (محلة کِلوان)........................................................................ 123
7-1-2-2-1-3. مسجد شیخ مغربی ( محلۀ چهل‌دختران).......................................................... 123
7-1-2-2-1-4. مسجد بابا عبدالله (محلة کوی سنگ).............................................................. 124
7-1-2-2-1-5. مسجد خواجه خضر (محلة نوگاباد)............................................................... 124
7-1-2-2-1-6. مسجد امام رضا (ع) (محلۀ کوی سنگ).......................................................... 124
7-1-2-2-1-7. مسجد‌جامع محمدیه.................................................................................. 125
7-1-2-2-2. امامزاده‌ها..................................................................................................... 125
7-1-2-2-2-1. امامزاده سلطان سید علی (ع)........................................................................ 125
7-1-2-2-2-2. امامزاده سلطان موصلیه (محلة کِلوان)............................................................. 125
7-1-2-2-2-3. امامزاده حیدر (محلة کِلوان)......................................................................... 126
7-1-2-2-2-4. بقعة ستی فاطمه......................................................................................... 126
7-1-2-2-3. حسینیه‌ها..................................................................................................... 126
7-1-2-2-4. سقاخانه....................................................................................................... 127
7-1-2-2-5.قدمگاه......................................................................................................... 128
7-1-2-2-6. مزارها......................................................................................................... 129
7-1-2-2-6-1. مصلای جدید........................................................................................... 129
7-1-2-2-6-2.مصلای عتیق............................................................................................. 129
7-1-2-2-7.الوگاه........................................................................................................... 129
7-1-2-3. فضاهای خدماتی................................................................................................ 130
7-1-2-3-1. بازار........................................................................................................... 130
7-1-2-3-2. دروازه‌های شهر............................................................................................. 131
7-1-2-3-3. آب‌انبارها..................................................................................................... 132
7-1-2-3-4. رباط........................................................................................................... 133
7-1-2-3-5. کاروان‌سرا.................................................................................................... 133
7-1-2-3-6.حمام........................................................................................................... 133
|
دوازده |
7-1-2-3-7. ساباط......................................................................................................... 135
7-1-2-3-8. بادگیر......................................................................................................... 135
7-1-2-3-9. آسیاب ریگاره (محمدیه).................................................................................. 136
7-1-2-4. خانه‌های تاریخی............................................................................................... 136
7-1-2-4-1. خانة علوی................................................................................................... 137
7-1-2-4-2. خانة امامی................................................................................................... 137
7-1-2-4-3. خانة فاطمی.................................................................................................. 138
7-1-2-4-4. خانة پیرنیا.................................................................................................... 139
7-1-3. محله‌های قدیمی شهر نایین....................................................................................... 140
7-1-3-1. نحوة تکوین و شکل‌گیری محله‌ها......................................................................... 140
7-1-3-2. محله‌ها............................................................................................................ 145
7-1-3-2-1. محلة کِلوان.................................................................................................. 145
7-1-3-2-2. محلة باب‌المسجد.......................................................................................... 147
7-1-3-2-3. محلة نوگاباد................................................................................................. 148
7-1-3-2-4. محلة سرای نو.............................................................................................. 149
7-1-3-2-5. محلة پنجاهه................................................................................................. 150
7-1-3-2-6. محلة چهل‌دختران.......................................................................................... 151
7-1-3-2-6. محلة کوی سنگ (گودالو)............................................................................... 153
7-2. سیمای امروز شهر....................................................................................................... 153
7-2-2. موزه................................................................................................................... 154
7-2-2-1. خانة پیرنیا (موزه‌ای درون موزه)............................................................................ 154
7-2-2-1-1. بخشهای موزة پیرنیا...................................................................................... 154
7-2-3. مکانهای اقامتی شهر نایین......................................................................................... 155
7-2-3-1. مهمانسرای جهانگردی نایین................................................................................. 155
7-2-4. باغ‌ها و پارکها...................................................................................................... 156
7-2-4-1. باغ‌های شهر...................................................................................................... 156
7-2-4-2. پارکها............................................................................................................ 157
فصل هشتم: جمع‌بندی
8-1. نتیجه‌گیری............................................................................................................... 159
8-2. پیشنهادها.................................................................................................................. 163
|
سیزده |
منابع................................................................................................................................ 164
الف- کتاب....................................................................................................................... 164
ب- مقاله و پایان‌نامه............................................................................................................................................... 165
ج- مصاحبه............................................................................................................................................................. 166
د- سایت‌های اینترنتی............................................................................................................................................. 166
یادداشت‌ها....................................................................................................................... 167
یادداشت‌های فصل دوم.......................................................................................................................................... 167
یادداشت‌های فصل سوم ........................................................................................................................................ 167
یادداشت‌های فصل چهارم...................................................................................................................................... 168
یادداشت‌های فصل پنجم........................................................................................................................................ 168
یادداشت‌های فصل ششم........................................................................................................................................ 168
یادداشت‌های فصل هفتم......................................................................................................................................... 168
|
چهارده |
|
چهارده |
فهرست جدول‌ها
عنوان صفحه
جدول(5-1)، آمار جمعیت نایین در سه دورة ده‌ساله (مرکز آمار ایران)............................................... 59
جدول (6-1) تعداد مدارس شهر نایین، در سال 1392............................................................... 108
جدول (6-2)، تعداد دانش آموزان، تا سال 1392...................................................................... 108
جدول (7-1) باغ‌ها و بوستان‌های شهر نایین به همراه مساحت آنها .(مأخذ: شهرداری نایین ).............. 157
جدول (7-2) .اسامی پارک‌های شهر نایین به همراه مساحت آنها.(مآخذ : شهرداری نایین).................. 157
|
پانزده |
فهرست تصاویر
عنوان صفحه
تصویر (2-2-1 ) آب‌انبار معصومخانی، هنوز قابل استفاده است (عکاس: نگارنده) .............................. 14
تصویر (3-3-2)، پشت و روی دو سکة متعلق به دورة آل بویه،دارالضرب نایین. (احمدی نایینی، 1390: 567-533). 31
تصویر (3-3-3)،جلد چرمی از نایین قرن هفتم یا اوایل هشتم هجری............................................. 33
تصویر (3-3-4)، سند فرمان شاه طهماسب صفوی به میر‌جلاالدین محمد توتی(همان: 16-15)............. 36
تصویر(4 – 1)، دستگاه کرباس‌بافی (عکاس: نگارنده)................................................................... 46
تصویر (4 – 2). دستگاه عبابافی، (عکاس: نگارنده)....................................................................... 47
تصویر (4 – 3)،قاسم عابدینی بافنده جوان عبا و نمای بیرونی کارگاه عبابافی(محمدیه نایین)، (عکاس: نگارنده). 50
تصویر (4 – 4)،تاپوسفالی، جهت ذخیرة خشکبار (عکاس: نگارنده).................................................. 52
تصویر (4 – 5)، بادیه سفالی برای تهیۀ خمیرنان، (عکاس: نگارنده).................................................. 52
تصویر(4 – 6). بشقاب کاشی سفید و آبی ساخت نایین، موزة نایین،(عکاس: نگارنده)........................... 53
تصویر ( 4-7 ). قالی نایین و بافندگان آن، (عکاس: وحید جزایری ) ................................................ 56
تصویر( 6-1)، پخت نان سنتی نایین،(عکاس: بهادر میر‌حسینی)....................................................... 74
تصویر ( 6-3) . روزنامه صدای نایین، (مأخذ : مرکز اسناد مجلس شورای اسلامی)............................ 110
تصویر( 6-2) . روزنامه صدای نایین، (مأخذ: مرکز اسناد مجلس شورای اسلامی).............................. 110
تصویر (6-4 ) .صفحه اول قرآن کریم ،خط مریم بانو نایینی، (مأخذ: مؤسسه مطالعات تاریخ معاصر ایران)112
تصویر(7-1-1)، گنبد یکی از حسینیه‌های نایین (عکاس: نگارنده)................................................ 118
تصاویر (7-1-2 و 7-1-3 )، نمای مسجد‌جامع نایین، از بیرون و داخل (عکاس: نگارنده)................ 120
تصویر (7-1-4)، منبر و محراب مسجد‌جامع نایین (عکاس: نگارنده)............................................. 121
تصویر(7-1-5)، منارة مسجد‌جامع نایین متعلق به دورة ایلخانی (عکاس: نگارنده)............................ 122
تصویر(7-1-6)، بقعة ستی فاطمه، پشت آب انبار فیض (عکاس: نگارنده)....................................... 126
تصویر (7-1-7)، حسینة چهل‌دختران . تصویر (7-1-8)، گنبد و پوشش خارجی حسینیه‌ها (عکاس: نگارنده)127
تصویر (7-1-9)، سقاخانة حسینیة چهل‌دختران و تزیینات داخل آن (عکاس: نگارنده)....................... 128
تصویر (7-1-10) درخت موم رضا، بافران (عکاس : نگارنده)...................................................... 128
تصویر (7-1-11)، الوگاه حسینیة نوگاباد (عکاس:نگارنده)......................................................... 130
|
شانزده |
تصویر (7-1-12)، بازار قدیم نایین (عکاس: نگارنده)................................................................ 131
تصویر (7-1-13)، درب یکی از دکان‌ها (عکاس: نگارنده).......................................................... 131
تصویر (7-1-14)، آب‌انبار‌های نایین (عکاس: نگارنده).............................................................. 132
تصویر (7-1-15)، برداشت آب از آب‌انبارمعصوم‌خانی (عکاس: نگارنده)....................................... 132
تصویر (7-1-16)، نمای خارجی حمام امامزاده........................................................................ 134
تصویر (7-1-17).فضای داخلی حمام امامزاده (عکاس: نگارنده).................................................. 134
تصویر (7-1-18)، ساباطی در نایین (عکاس: نگارنده)................................................................ 135
تصویر(7-1-19)، بادگیر آب‌انبار (عکاس: نگارنده)................................................................... 136
تصویر (7-1-20)، خانة علوی. ( مأخذ: www.IranDesert.com )........................................... 137
تصویر(7-1-21)، خانة امامی. ( مأخذ: www.IranDesert.com )............................................. 138
تصویر (7-1-22)، خانة فاطمی.( مأخذ: www.IranDesert.com )............................................ 139
تصویر (7-1-23)، خانة پیرنیا و تزیینات آن (عکاس: نگارنده)..................................................... 140
تصویر(7-1-24)نایین در قرون نخستین هجری(همان: 31)........................................................ 141
تصویر (7-1-25)، نایین، تا اوایل قرن پنجم هجری (همان: 32).................................................. 142
تصویر (7-1-26)، نایین، تا اوایل قرن نهم هجری (همان: 33).................................................... 143
تصویر (7-1-27)، نایین، تا اوایل دورة قاجار (همان: 34).......................................................... 143
تصویر(7-2-1) . نمونهای از اشیاء موجود در موزه مردمشناسی نایین ( موزه پیرنیا) . (عکاس: نگارنده).. 155
تصویر( 7-2-2) . نمای داخلی و بیرونی مهمانسرای جهانگردی نایین . (عکاس: نگارنده)................... 156
|
هفده |
فهرست نقشه‌ها
عنوان صفحه
نقشه (2-1) موقعیت جغرافیایی نایین در استان اصفهان. نقشه(2-2) موقعیت شهر نایین در شهرستان ،
( www.atlas-ef.com).......................................................................................................... 9
نقشة(3-3-1)،موقعیت شهر نایین، در نقشة اصطخری.................................................................. 24
نقشه (7- 1-1) . نقشۀ محله‌های قدیمی شهر نایین در کنار محله‌های جدید.(مأخذ: شورای اسلامی و شهرداری نایین) 144
|
هجده |
|
چکیدة رساله نایین نمونة بسیار خوبی از شهرهای پیش از اسلام بهشمار می‌آید. قرار‌گرفتن این شهر در دروازه کویر و پیوستگی تاریخی‌اش به تاریخ دو شهر باستانی و کهن یزد و اصفهان از دیرینگی و رونق آن حکایت میکند. نحوة شکل‌گیری عناصر و شاخص‌های شهری نایین تابع شرایط اقلیمی، شیوة معیشت ،مشاغل و نظام اداری– اجتماعی شهر بوده است. وجود کهندژ شهر و خندق پیرامون آن بر تعلق این شهر به قبل از اسلام دلالت دارد. علاوه بر آن، تأثیر اسلام در قرون اولیة اسلامی در آثار معماری این شهر به‌خوبی دیده میشود. عناصر موجود در فرهنگ و معماری شهر نایین تلفیقی از سنت‌های قبل و بعد از اسلام است. هدف از انجام این پژوهش نشان‌دادن ساختارهای شهر نایین در ابعاد مختلف جغرافیایی، تاریخی، فرهنگی، اقتصادی، اجتماعی و معماری و نیز تحولاتی است که در این شهر صورت گرفته است.
کلید‌واژگان : نایین، آثار تاریخی، مشاغل، فرهنگ
|
|
نوزده |
فصل اول
گسترة علمی مسئلة مورد بررسی
1-1. مقدمه
بقای آنچه از گذشته به یادگار مانده است، اعم از میراث مادی و معنوی، در گرو ارزش‌هایی است که در آن نهفته است. در این آثار، به دنبال عناصری هستیم که بر حقیقت نهفته درگذشته دلالت دارد.
خدا را شاکرم که به بهانة تدوین رساله‌ای تحقیقی، گذرم به شهر و موطن مادری‌ام نایین افتاد. این شهر، کهن موزه‌ای غبار‌آلود است که از پس قرن‌ها و هزارههای پیش در دل کویر به یادگار مانده است. تاریخ دقیق شهر را کسی نمی‌داند. سواران مادی، پارسی، اشکانی و ساسانی و در دوره‌های بعد، کاروان‌هایی که از چهار سوی ایران بیابانهای مرکزی را طی می‌کردند راههای باستانی‌اش را در‌نوردیده و در این پایگاه، آسوده و در کاروان‌سراهایش جای می‌گرفته‌اند.
نایین هیچ‌گاه چشمه‌های جوشان، جنگل‌های انبوه و کوه‌های سر به فلک کشیده نداشته است؛ همچنان که هرگز باران‌های طولانی و به‌موقع کام خشک زمین شوره‌زارش را تر نکرده است اما، در طی هزاره‌ها، نایینی‌های پر‌تلاش و سخت‌کوش با اتکا به لطف بی‌دریغ الهی شرایط سخت کویر و سازگاری با آن را کشف کرده و در زندگی خود به‌کار بستند و به این وسیله خصوصیات فرهنگی، اجتماعی و معماری شهر شکل گرفت.
نگارنده در این پژوهش کوشیده است تا با اتکا به منابع کتابخانه‌ای موجود و همچنین تحقیقات میدانی، شهر را از جنبه‌های گوناگون معرفی کند.
آغاز و انجام این پژوهش بدون تردید مدیون رهنمودها و نکته‌سنجی‌های استاد فرهیخته، جناب آقای دکتر محمد‌رضا نصیر‌ی است که به این وسیله از محبت‌ها و راهنمایی‌هایشان سپاس‌گزاری میشود.
در پژوهش حاضر که در راستای اهداف بنیاد ایرانشناسی انجام پذیرفته به بیان ساختارهای جغرافیایی، تاریخی، اقتصادی، اجتماعی، فرهنگی و معماری و سیمای شهر پرداخته شده است. اگرچه تاریخ نایین، به مانند خود شهر، در پاره‌ای از ابهام قرار دارد ولی به گواه آثار موجود در آن دارای گذشته‌ای درخشان بوده و در ردیف شهر‌هایی چون یزد بهشمار می‌آمده است. طبیعی است که پرداختن به موضوعی به این گستردگی و در ابعاد مختلف، نیاز به اطلاعات همه‌جانبه و زمانی طولانی دارد. علاوه بر آن، عناصر و شاخص‌های هر کدام از فصل‌ها می‌تواند موضوع یک رسالة مستقل واقع شود، ولی به قول نایینی‌ها:
«انگشت نمک است و خروار هم نمک«.
و به قول شاعر:
آب دریا را اگر نتوان کشید هم به قدر تشنگی باید چشید
نگارندة این سطور به کاستی‌ها‌ی این پژوهش اذعان دارد و از مردم خوب و صمیمی نایین انتظار دارد که به دیدة اغماض به آن بنگرند.
اهمیت تحقیق حاضر از این جهت است که تا حدودی زوایای پنهان شهر نایین را، در ابعاد گوناگون، روشن میکند.
این پژوهش در هشت فصل تدوین شده است:
فصل اول به مقدمه، بیان مسئله، اهداف و پرسش‌های مربوط به آن و اهمیت تحقیق اختصاص یافته است.
در فصل دوم، به خصوصیات جغرافیایی و اقلیمی منطقه پرداخته شده است.
فصل سوم به بیان تحولات شهر طی دوره‌های مختلف، با استفاده از منابع موجود، پرداخته است.
در فصل چهارم به مشاغل و شیوة معیشت ساکنین منطقه اشاره شده است.
فصل پنجم به خصوصیات اجتماعی و خانواده‌های کهن شهر اختصاص دارد.
در فصل ششم ویژگی‌های فرهنگی شهر در ابعاد گوناگون بیان شده است.
در فصل هفتم، به بیان ویژگی‌های معماری و سیمای شهر پرداخته شده است.
فصل آخر نیز به جمع بندی مطالب و یادداشت‌های هر فصل و منابع مورد استفاده در متن اختصاص دارد.
1-2. بیان مسئله
شهر پژوهی یکی از مهمترین موضوعات پژوهشی در علوم انسانی و بهویژه یک پژوهش بین رشته ای محسوب میشود که بنیاد ایرانشناسی در اقدامات بسیار ارزندهای از طریق دانشنامه شهرهای ایران و همچنین مجموعه ایرانشناسی در دوره کارشناسی ارشد آن را به انجام می‌رساند.
کاربرد شهر پژوهی در برنامه ریزی همه جانبه و پایدار از این روش با کشف قوانین و دانش بومی در مدیریت شهر می‌تواند الگوهای مدیریت سرزمین بهخصوص شهر‌ها را مورد توجه قرار دهد.
پژوهش حاضر توانسته است مجموعه ارزشمندی را درباره شهر نایین بهوجود آورد. این شهر آینه تمام نمایی از یکی از شهرهای نواحی خشک ایران بهشمار می‌رود که گذشتگان با توجه به همزیستی با بیابان شرایط زیست و سکونت در آن را فراهم آوردهاند.
با توجه به آنچه در منابع آمده است تاریخ نایین به تاریخ دو شهر کهن یزد و اصفهان گره خورده و بیشترین تأثیر را از تاریخ و فرهنگ یزد گرفته است. شهر نایین بر کنارة کویر مرکزی، در مسیر اصفهان به یزد، واقع شده است. این شهر دارای آب و هوایی خشک و کویری و از شهرهای کهن دورة پیش از اسلام است (سلطانزاده، 1374:26). وجود آثار تاریخی و در مواردی باستانی، از رونق و آبادانی این شهر در روزگاران گذشته حکایت میکند. از نشانههای قدمت این شهر میتوان به نارنج‌قلعه، که به احتمال زیاد پیش از دوران اسلامی ساخته شده و مسجد‌جامع نایین، که از نظر قدمت دومین مسجد پابرجا در ایران است، اشاره کرد.
مطالعات انجام شده نشان میدهد قرار‌گرفتن نایین در حاشیة کویر مرکزی و اقلیم خشک، مردم و ساکنین آن را سخت‌کوش و سازگار با شرایط کویر تربیت کرده است؛ به گونه‌ای که همواره از کمترین شرایط موجود در محیط اطراف بهترین استفاده را می‌کنند. رشد و رونق صنایع دستی مانند عبابافی و کوزه‌گری از مواردی هستند که در آن میتوان بهره‌مندی مردم نایین از مظاهر طبیعتی کویر را به‌خوبی نظاره‌گر بود.
نویسنده با توجه به پیشینة فرهنگی و تاریخی نایین به عنوان شهری که هنوز زنده است و از آن به شهر هزارههای تاریخی یاد میشود، بر آن است این شهر را از مناظر جغرافیایی، اقتصادی، فرهنگی و بافت اجتماعی شهر و نیز سیمای شهر با اتکا به منابع موجود بررسی کند. لازمة انجام این پژوهش مروری بر تحقیقات انجام‌شده و استفاده از منابع آن‌ها‌ست. با انجام مطالعات اولیه به‌نظر می‌رسد بررسی وضعیت صنایعی که در گذشته رونق داشته‌اند ولی به دلایل گوناگون یا به بوتة فراموشی سپرده شدهاند و یا در خطر نابودی هستند، کمتر مورد توجه قرار گرفته است.
بهبود الگوریتم GM-PHD به منظور ردیابی چند هدف و چند سنسور با کمک تخمین بایاس93
فهرست مطالب
عنوان صفحه
2-1 مدل ردیابی چند هدفه به وسیله فیلتر بیزین.. 11
2-2-1 مدل ردیابی چند هدفه به وسیله فیلتر PHD.. 14
2-4 فیلتر SMC-PHD با ثبت خطا30
2-4-2 شبیه سازی SMC-PHD با ثبت خطا36
فصل سوم: GM-PHD با کمک تخمین بایاس... 44
3-1 فیلتر GM-PHD با کمک تخمین بایاس برای اهداف خطی.. 50
3-1-1 مرحله اول: پیش بینی.. 50
3-1-2 مرحله دوم: به روز رسانی.. 51
3-1-3 مرحله سوم: هرس و ادغام اعضای گوسی.. 56
3-1-4 مرحله چهارم: تخمین موقعیت هدف و تخمین بایاس سنسور. 60
3-2 فیلتر GM-PHD با کمک تخمین بایاس برای ردیابی اهداف غیر خطی(مانوری)61
3-2-1 مرحله اول: تقریب BFG.. 61
3-2-2 مرحله دوم: پیش بینی.. 65
3-3 معیار ارزیابی انواع فیلتر. 66
3-5 اجرا فیلتر GM-PHD با کمک تخمین بایاس... 73
3-5-1 الگوریتم اجرا GM-PHD با کمک تخمین بایاس برای اهداف خطی.. 73
3-5-2 الگوریتم اجرا GM-PHD با کمک تخمین بایاس برای اهداف غیر خطی.. 74
فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهادها94
فهرست شکل ها
عنوان صفحه
شکل 1‑1: اندازه گیری چند سنسور در‌یک مختصات مشترک بدون ثبت خطا5
شکل 2‑1: روش مونتو کارلو برای حرکت کشتی.. 22
شکل 2‑2: اندازه گیری چند سنسور در‌یک مختصات مشترک بدون ثبت خطا در زمان k. 35
شکل 2‑3: مسیر حرکت اهداف صحیح و مکان سنسور‌ها را نمایش میدهد. 39
شکل 2‑4: تخمین بایاس و بایاس صحیح نمایش داده شده است... 39
شکل 2‑5:تخمین موقعیت اهداف... 41
شکل 2‑6: میانگین OSPA برای . 43
شکل 2‑7: میانگین CPEP برای . 43
شکل 3‑2: تعداد اهداف در هر مرحله از زمان برای PHD استاندارد و PHD-Bias67
شکل 3‑3: معیار OSPA برای PHD استاندارد و PHD-Bias67
شکل 3‑4: الگوریتم خطی فیلتر GM-PHD با تخمین بایاس... 73
شکل 3‑5: الگوریتم غیرخطی فیلتر GM-PHD با تخمین بایاس... 74
شکل 4‑1: مسیر درست حرکت اهداف، مکان سنسور‌ها و اندازه گیری سنسور‌ها در مختصات (x,y)79
شکل 4‑2: مسیر درست حرکت اهداف، مکان سنسور‌ها و اندازه گیری سنسور‌ها در طول زمان. 80
شکل 4‑5: مقایسه عملکرد دو فیلتر به وسیله معیار OSPA با کمترین در هم و برهمی.. 83
شکل 4‑6: مقدار میانگین OSPA برای ردیابی خطی.. 83
شکل 4‑7: تعداد صحیح اهداف و تخمین تعداد اهداف به وسیله 2 فیلتر. 84
شکل 4‑9: حرکت مانوری اهداف... 86
شکل 4‑10: حرکت 3 هدف در مختصات زمانی.. 87
شکل 4‑11: تخمین موقعیت اهداف مانوری در مختصات دکارتی.. 88
شکل 4‑12: تخمین موقعیت اهداف مانوری در مختصات زمانی.. 89
شکل 4‑13: معیار OSPA برای ردیابی اهداف مانوری.. 90
شکل 4‑14: مقدار میانگین OSPA برای ردیابی مانوری.. 90
شکل 4‑15: تخمین تعداد اهداف مانوری با درهمریختگی مساوی.. 91
شکل 4‑16: تخمین بایاس سنسور ها91
شکل 4‑17: معیار OSPA برای ردیابی هدف مانوری با درهمریختگی نامساوی.. 92
فهرست جداول
عنوان صفحه
جدول 4‑1: میانگین معیار OSPA برای ردیابی مانوری با 2 مدل در هم‌ریختگی.. 93
جدول 5‑1: میانگین معیار OSPA برای ردیابی.. 95
چکیده
در این پایان نامه مشکلات ردیابی چند هدفه و چند سنسور، با استفاده از قاعده مجموعه ذرات تصادفی مورد بررسی قرار می‌گیرد. فرضیه چگالی احتمال (PHD) بازگشتی به صورت دینامیکی اجرا میشود. این حالت دینامیکی به وسیله تلفیق مقدار بایاس انتقالی با تابع شدت انجام میگردد. بایاس دینامیکی را به صورت گوسی خطی در تابع شدت فرض کرده ایم. اجرا فیلتر گوسی به صورت اجزا گوسی فرم بسته میباشد. موقعیت هدف و مقدار بایاس انتقالی به واسطه تابع صحت در هر مرحله با هم کوبل میشوند. استفاده از فیلتر دو مرحله‌ای کالمن منجر به کاهش قابل توجهی پیچیدگی محاسبات میشود. در اینجا دو مثال برای بررسی فیلتر پیشنهادی فراهم شده است.
کلمات کلیدی:
ردیابی چند هدف، فیلتر فرضیه چگالی احتمال، تخمین بایاس
مقدمه
از آنجایی که در ردیابی اهداف با استفاده از داده‌های دریافتی از یک سنسور، خطای ثابت و نویز وجود دارد. برای کاهش این خطاها میتوان از چند سنسور استفاده کرد. اما استفاده از چند سنسور، مشکل یکسان نبودن خطای بایاس را پیش‌رو دارد. که این خطا با مقدار واقعی موقعیت هدف تلفیق شده است و در نتیجه امکان تخمین زدن موقعیت صحیح اهداف به وسیله چند سنسور در مختصات مشترک وجود ندارد. از اینرو برای کاهش خطای سنسور نیاز داریم که مقدار بایاس هر سنسور را تخمین بزنیم و در نهایت با کم کردن خطای بایاس از مقدار داده اندازه گیری شده توسط سنسور، موقعیت صحیح هدف را در مختصات مشترک تخمین بزنیم. در اینجا مشکلات پیش‌رو در ردیابی اهداف را با استفاده از چند سنسور و تخمین بایاس مورد بررسی قرار می‌دهیم.
1 فصل اول کلیات
1-1 بیان مسأله
در این پایان نامه مشکلات ردیابی چند هدفه و چند سنسور با استفاده از قاعده مجموعه ذرات تصادفی مورد بررسی قرار می‌گیرد. قضیه چگالی احتمال (PHD[1]) بازگشتی به صورت دینامیکی اجرا میشود که این حالت دینامیکی به وسیله تلفیق مقدار بایاس انتقالی با تابع شدت انجام میگردد.
فیلتر [2]GM-PHD توانایی تخمین تعداد و وضعیت اهداف، براساس مشاهدات نویزی و در حضور اهداف کاذب را دارد. با این وجود در شرایط تصادم که اهداف از روی یکدیگر عبور می کنند، فیلتر GM-PHD با مشکل مواجه شده و کارایی خود را از دست می دهد. از طرف دیگر جبران خطای ثبت شده در یکپارچگی داده های دریافتی از چند سنسور موضوع مهمی است ، صرف نظر از آنکه اندازه گیری آنها به صورت یکپارچه مرکزی و یا توزیع شده باشد.
روشهای مختلفی برای بایاس سنسور‌ها وجود دارد به طور مثال:
- بایاس انتقالی
- بایاس چرخشی
- بایاس انتقالی و چرخشی (Sudano, 1993).
در اینجا به دنبال انتخاب بایاس مناسب از نظر سرعت پاسخ دهی و میزان دقت در ردیابی چند هدف، به وسیله دریافت دادهها از چند سنسور در مختصات 2 بعدی با کمک فیلتر PHD هستیم.
مشکل تخمین زدن اندازه بایاس ناشناخته مورد توجه بسیاری قرار گرفته است. اگر تخمین زدن مقدار بایاس به طور صحیح امکان پذیر باشد، اندازه گیری چند سنسور را میتوان در قالب مختصات مشترک به کار برد. در شکل 1‑1 اندازه گیری چند سنسور بدون ثبت خطا را می‌بینید
شکل 1‑1: اندازه گیری چند سنسور در‌یک مختصات مشترک بدون ثبت خطا
مثلث‌ها نشان دهنده مکان هر سنسور در مختصات مشترک، دایره‌ها نشان دهنده موقعیت اصلی اهداف و مربع‌ها نشان دهنده اندازه‌های تولید شده هر سنسور می‌باشند.
برای رفع مشکل تخمین بایاس ناشناخته، روشهای گوناگونی پیشنهاد شده است.
1- روش احتمال صحت[3]
2- روش فیلتر کالمن
که از این روشها، روش فیلتر کالمن مورد توجه بسیاری قرار گرفته است.
با ترکیب موقعیت هدف و مقدار بایاس در‌یک بردار واحد و با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته[4] میتوان مقدار بایاس را تخمین زد.
هر چند که از نظر محاسباتی عملی و عددی، اجرا به وسیله ASKF[5] ممکن میباشد اما مشکلاتی از قبیل بدحالتی[6] به وجود می‌آورد. برای کاهش این پیچیدگی فردلند[7], تخمین دو مرحله‌ای را با جدا کردن بایاس از موقعیت هدف میتوان پیشنهاد کرد (Friedland, 1969). زمانی که یک رابطه‌ی خاص بین پارامترهای آغازین از 2 فیلتر بر قرار باشد، این تخمین دو مرحله‌ای با تخمین یک مرحله‌ای ASKF برابر است (Ignagni, 1981).
در اینجا لازم به ذکر است که مشکل بسیاری از روشهای موجود، عدم قطعیت در اندازه گیری منابع میباشد، که اغلب در ردیابی‌های چند هدفه ایجاد میشود. اگر چه تکنیک‌هایی از جمله احتمال داده مشترک[8] و ردیابی چند احتمالی[9] که تاکنون بدست آمده است، را میتوان استفاده نمود. اما ممکن است به دلیل در نظر نگرفتن اثر بایاس، نتیجه مطلوبی نداشته باشند.
اخیراً مجموعه تئوری مجموعه ذرات آماری[10] برای مقابله با مشکلات ردیابی چند هدفه در ارتباط دادهها استفاده شده است (Mahler, MA, 2007). ساختار مجموعه ذرات آماری به گونه‌ای است که موقعیت هدف و مقدار بایاس را به عنوان 2 مجموعه‌ی متناهی تصادفی[11] الگو برداری میکند و در نتیجه مشکل ردیابی اهداف ناشناخته در زمان‌های گوناگون در محیط هایی که دارای پارازیت می‌باشند، به طور طبیعی حل میشود. علاوه بر این ردیابی چند هدفه را میتوان در چارچوب بیزین با ایجاد چگالی انتقال و تابع صحت[12] چند هدفه بیان کرد.
با این حال استفاده از فیلتر بیزین برای ردیابی چند هدفه به علت وجود چندین مجموعه انتگرال و ماهیت ترکیبی چگالی چند هدفه، مشکل است. برای کم کردن این پیچیدگی فیلتر، فرضیه چگالی احتمال(PHD[13]) بیان میشود. در اینجا باید اشاره کرد که این فیلتر بازگشتی هنوز نیازمند به حل انتگرال‌های چند بعدی میباشد. عمدتاً 2 روش برای پیاده سازی فیلتر بازگشتی PHD وجود دارد:
1-روش مونتو کارلو ترتیبی(SMC[14]) (Vo, Singh, & Doucet, 2005)
2 -مخلوط گوسی (GM[15]) (Vo & Ma, 2006)
در فیلتر SMC-PHD[16] از تعداد زیادی از ذرات برای تقریب چند بعدی استفاده میشود، بنابراین اشکال اصلی فیلتر این است که بار محاسبات زیاد میباشد، علاوه بر این در برخی از تکنیک‌های خوشه بندی نیازمند به استخراج تخمین موقعیت هدف میباشد که اغلب این تخمین‌ها غیر قابل اعتماد می‌باشند.
جهت غلبه بر این معایب، فیلتر GM-PHD[17] گوسی خطی برای اهداف دینامیکی و مدل‌های گوسی پیشنهاد شده است، که بررسی و آزمایش وزن، میانگین و کواریانس آن توسط فیلتر کالمن انجام میشود، همچنین فیلتر غیر خطی کالمن نیز برای بررسی اهداف دینامیکی غیر خطی و مدل‌های اندازه گیری شده به طور مستقیم به کار گرفته شده است.
خواص کواریانس از 2 روش پیاده سازی مورد بررسی قرار گرفته شده است (Clark & Vo, 2007). دی.ای کلارک در سال 2007نشان داد که فیلتر GM-PHD میتوان تقریب درست و مناسبی برای فیلتر PHD با هر درجه دقت، برای مدل‌های دینامیکی گوسی خطی باشد (Clark & Bell, Jul.2006)
وو در سال 2004 فیلتر GM-PHD را برای سیستم ردیابی چند سنسور استفاده کرد و موقعیت هر هدف را به ترتیب داده‌هایی که از هر سنسور به دست آمده بود را تخمین زدند، با این حال از ثبت اشتباهات پیش آمده از هر سنسور صرف نظر کردند (Ma, Singh, & Vo, 2004).
ای ال. فلاح در سال 2011 فیلتر GM-PHD[18] را برای سیستم ردیابی چند سنسور استفاده کرد و او نسخه ساده‌ای از ثبت خطا را در نظر گرفت (El-Fallah & Mahler, May 2011).
اف. لیان، سی. چان، اچ. چن در سال 2011 ثبت مقدار بایاس انتقالی در PHD[19] بازگشتی را مورد بررسی قرار داد، او ردیابی اهداف را با ثبت مقدار بایاس و به وسیله فیلتر SMC-PHD انجام داد ( (Lian, Han, Liu, & Chen, 2011)). اما به دلیل استفاده از فیلتر SMC[20]، این روش معایبی از جمله هزینه محاسباتی بالاو غیر قابل اعتماد بودن خوشه بندی را دارا میباشد.
1-2 اهداف تحقیق
- تهیه اطلاعات پیوسته به روز و دقیق در مورد مکان و سرعت یک شی معین فقط به کمک توالی مشاهدات در مورد موقعیت آن اشیا
- کاهش خطا در ردیابی چند هدف
- استفاده از چند سنسوره برای ردیابی بهینه
1-3 فرضیه ها
اگر تخمین زدن مقدار بایاس به طور صحیح امکان پذیر باشد، اندازه گیری چند سنسور را میتوان در قالب مختصات مشترک به کار برد. همچنین در این جا فرض می‌کنیم که تمام سنسور ها، تمام اهداف را مشاهده می‌کنند.
1-4 پیشینه‌ی تحقیق
وو در سال 2004 فیلتر GM-PHD را برای سیستم ردیابی چند سنسور استفاده کرد و موقعیت هر هدف را به ترتیب داده‌هایی که از هر سنسور به دست آمده بود را تخمین زد، با این حال از ثبت اشتباهات پیش آمده از هر سنسور صرف نظر کرد (Ma, Singh, & Vo, 2004).
ای ال. فلاح در سال 2011 فیلتر GM-PHD[21] را برای سیستم ردیابی چند سنسور استفاده کرد و او نسخه ساده‌ای از ثبت خطا را در نظر گرفت (El-Fallah & Mahler, May 2011).
اف. لیان، سی. چان، اچ. چن در سال 2011 ثبت مقدار بایاس انتقالی در PHD[22] بازگشتی مورد بررسی قرار داد، او ردیابی اهداف را با ثبت مقدار بایاس و به وسیله فیلتر SMC-PHD[23] انجام داد (Lian, Han, Liu, & Chen, 2011). اما به دلیل استفاده از فیلتر SMC[24]، این روش معایبی از جمله هزینه محاسباتی بالاو غیر قابل اعتماد بودن خوشه بندی را دارا میباشد.
1-5 روش تحقیق
ابتدا آخرین مقالات و پژوهش ها‌در این زمینه جمع آوری و مطالعه میشوند. این زمینه ها شامل موارد مربوط به ردیابی هدف می‌باشند. سپس مفاهیم و موارد مورد نیاز از آنها استخراج شده و جهت ردیابی چند هدفه و چند سنسور بکار برده میشوند.
2 فصل دوم سابقه تحقیق
مقدمه
این فصل به سه بخش تقسیم میشود. در بخش اول تخمین بیزین چند هدفه را با استفاده از سناریو ردیابی تک هدف توضیح داده میشود. در بخش دوم به ردیابی چند هدف به وسیله فیلتر گوسی استاندارد که در سال های اخیر مورد بررسی قرار گرفته می‌پردازیم. در بخش سوم درباره‌ی روش مونت کارلو و استفاده از فیلتر مونت کارلو برای ردیابی چند هدف می‌پردازیم و در نهایت در بخش چهارم درباره‌ی فیلتر مونت کارلو با ثبت خطا یا همان تخمین بایاس سنسور، که در سال اخیر برای رفع مشکل بایاس سنسور مورد بررسی قرارگرفته، می‌پردازیم.
2-1 مدل ردیابی چند هدفه به وسیله فیلتر بیزین
در اینجا (,F,P)یک فضای احتمال است که به وسیله مجموعه مقادیر محدود و مشخص شده است. X موقعیت هدف نامیده میشود و Z مشاهدات دریافتی از سنسور نامیده میشود و هر دو آنها برای تنظیم کردن معادلات فیلتر بیزین استفاده میشود.
مدل استنتاج چند هدف که در اینجا مورد بحث است با استفاده از مجموعه آمار و اطلاعات محدود به عنوان یک ابزار و به طور مستقیم، تخمین بیزین بازگشتی تک هدف را برای سناریوی چند هدف گسترش میدهد (Mahler, 2003). به جای استفاده از یک بردار تصادفی برای نشان دادن یک موقعیت هدف، از یک مجموعه بردار تصادفی متناهی برای نشان دادن موقعیت اهداف استفاده میشود.
مجموعه‌ای از اشیاء ردیابی در زمان k، توسط مجموعه‌ی تصادفی متناهی[25]Xk مدل میشود، که Xkشامل مجموعه‌ای از اهداف باقی مانده از مرحله قبلی در زمان k، مجموعه‌ای از اهداف تولید شده در زمانو مجموعه‌ای از اهداف که خود به خود در زمان k ظاهر میشوند، است.
|
(2‑1) |
Xkمجموعه‌ی تصادفی متناهی مجموعه ای از موقعیت هدف است، که در آن نشان دهنده موقعیت منحصر به فرد هدف و تعداد اهداف در زمان است.
اندازه گیری‌ها در زمان k توسط مجموعه‌ی تصادفی متناهی مدل میشود، که نشان دهنده اندازه‌ی یک هدف یا مقدار اشتباه است و بیانگر تعداد مشاهدات در زمان k است. اینمجموعه‌ی تصادفی متناهی شامل اندازه موقعیت هدف و همچنین اندازه ناشی از در هم ریختگی است. بازگشت بیزی برای مدل چند هدفه از محاسبات قبل و بعدی زیر تعیین میشود.
|
(2‑2) |
|
|
(2‑3) |
که به ترتیب احتمال قبلی چند هدفه، احتمال بعدی چند هدفه، تابع انتقال و احتمال صحت[26] را نمایش میدهد. مقدار با استفاده از اندازه لبگ ساخته میشود (Vo, Singh, & Doucet, 2003).
نظریه اندازه لبگ به وسیله دانشمند فرانسوی هنری لبگ، مطرح شد. این نظریه، روش معروفی برای نسبت دادن اندازه به مجموعه اعداد حقیقی(دردستگاه مختصات دکارتی n بعد) است. معمولا این اندازه باdxنشان داده میشود. باید توجه کرد که این نماد را با المان حجم اشتباه نکرد.
مشکل فیلترینگ چند هدفه، تخمین زدن سیگنال ناشناخته به وسیله مشاهدات دریافتی است. به طور مثال تعیین کردن که تخمین یکتا هر هدف و Tk تخمین تعداد هدف در زمانk است.
2-2 فیلتر گوسی
فیلتر فرضیه چگالی احتمال مخلوط گوسی (PHD[27]) برای تخمین تعداداهداف و موقعیت آنها با استفاده از مجموعه مشاهدات و بدون نیاز به اندازه گیری دادهها پیوسته پیشنهاد شده است. در اینجا نشان داده میشود که تحت فرضیات خطی گوسی، شدت قبلی در هر نقطه و در هر زمان از نوع مخلوط گوسی است. همچنین همگرایی یکنواخت خطاهای موجود در الگوریتم PHD نشان داده میشود و در نهایت مرزهای خطا برای مراحل ادغام و کاهش ذرات اضافی فراهم میشود.
راه حل فرم بسته[28] برای چگالی فیلتر فرضیه احتمال (PHD) به دست آمده است، این راه حل برای ردیابی چند هدف به صورت مدل گوسی خطی، ارائه شده است و نیاز به اندازه گیری جهت داده‌های پیوسته ندارد (Vo & Ma, Jul 2005) (Vo & Ma, 2006). هنگامی که نخستین تابع شدت قبلی از مجموعه اهداف تصادفی به صورت مخلوط گوسی باشد، شدت بعدی در هر مرحله از زمان نیز مخلوط گوسی است.
چارچوب مجموعه تصادفی برای ردیابی هدفهای توسط مالر تعمیم یافته است (Mahler, 2003). مالر در این چارچوب استفاده از مجموعه‌ی آمار محدود برای ردیابی هدف را پیشنهاد میکند که جایگزین متمایزی برای روشهای قدیمی ردیابی هدف چندگانه است. این روش شامل فیلترهای تصادفی تک هدف است. این فیلترها برای ردیابی اهدافی که توسط یک تکنیک ارتباط داده کنترل میشوند، در نظر گرفته میشوند.
تکنیک ارتباط داده توسط مجموعه‌ای از اهداف منحصر به فرد به عنوان مجموعه مقادیر موقعیت و مجموعه‌ای از مشاهدات منحصر به فرد به عنوان مجموعه مقادیر مشاهدات عمل میکند. مجموعه‌ای از مقادیر موقعیت در هر مرحله از زمان بر اساس مجموعه مقادیر مشاهدات، پیش بینی و به روز رسانی میشوند.
هدفهای چندگانه بعدی می‌تواند با استفاده از یک نتیجه کلی از معادلات فیلتر بیزی تک هدف برای سناریوی چند هدف، تخمین زده شوند. همچنین این مدل می‌تواند ترکیبی از در هم ریختگی‌ها و یا اندازه گیری‌های اغتشاشات باشد. محاسبات چرخشی فیلتر بیزین با افزایش تعداد اهداف پیچیده تر میشوند، این پیچیدگی به صورت نمایی رشد پیدا میکند. برای کاهش پیچیدگی محاسبات چند هدفه از فیلتر PHD[29] استفاده شده است (Mahler, 2003).
2-2-1 مدلردیابی چند هدفه به وسیله فیلتر PHD
PHD، به عنوان شدت در انتشار فرایند نقطه ای شناخته میشود، که به صورت چگالی تعریف میشود، که انتگرال آن بر روی ناحیه S برابر با تعداد اهداف مورد انتظار در ناحیه S است. موقعیت‌های تخمین زده، می‌توانند به عنوان پیک این توزیع شناسایی شوند. شدت بعدی Vk در زمان k از طریق پیش بینی PHD و معادلات بروز رسانی محاسبه میشود.
|
(2‑5) |
|
|
(2‑6) |
|
|
(2‑7) |
|
|
(2‑8) |
درنتیجه شدت پیش بینی یک مخلوط گوسی به فرم زیر میباشد.
|
(2‑9) |
اندازه گیری Z1:k نا مناسب روی برای ساده سازی حذف میشود. در معادلات پیش بینی، تکثیر هدف از هدف جدید در زمان k است، احتمال بقای هدف و تابع انتقالی یک
هدف میباشد[30]. در معادله به روز رسانی داده ها، احتمال صحت تک هدفه، احتمال تشخیص، پارامتر پواسون است که میانگین تعداد درهمریختگی [31] در ناحیه از هر بار اسکن سنسور میباشد، و احتمال توزیع در ناحیه مورد بررسی است.
در مدل فیلتر PHD[32]، فرض بر این است که هر یک از اهداف تکامل می‌یابند و مشاهدات مستقل از یکدیگرند، و نیز در هم ریختگی‌ها مستقل از اندازه گیری‌های ناشی از اهداف می‌باشند، وپیش بینی چند هدفه RFS به وسیله احتمال کنترل میشود که این احتمال پواسون است.
PHD بعدی یا تابع شدت بعدی به صورت لحظه ای، آماری از مجموعه‌ی تصادفی اهداف بعدی را ارائه میدهد. PHD نمایانگر پیش بینی چند هدفه در چند بعد میباشد. که در هر وجه، نمایانگر موقعیت هدف مورد انتظار است. عمده تفاوت که این فیلتر یعنی GM-PHD[33] با فیلتر SMC-PHD[34] دارد، این میباشد که از نظر محاسباتی پیچیدگی کمتری دارد.
A. مدل گوسی خطی چند هدفه
در اینجا مدل چند هدفه گوسی خطی برای PHD بازگشتی توضیح داده میشود. هر هدف از یک مدل دینامیکی گوسی خطی پیروی میکند.
|
(2‑10) |
|
(2‑11) |
|
(2‑12) |
|
(2‑13) |
که یک چگالی گوسی با میانگین m و کواریانس P است و Fk-1 ماتریس انتقالی هدف ، Hk ماتریس انتقالی مشاهدات می‌باشند. و نویز سفید گوسی با میانگین صفر و مقدار کواریانس آنها به ترتیب برابر با و میباشد.
احتمال تشخیص و بقا مستقل از موقعیت هستند.
|
(2‑14) |
|
(2‑15) |
در نتیجه تابع شدت تولد وتکثیر هدف به صورت مخلوط گوسی است
|
(2‑16) |
|
(2‑17) |
در اینجا پارامترهای ,,,,=1,… داده شده، شکل تابع شدت تولد را مشخص میکند و به طور مشابه پارامتر های ,,,,,شکل تابع شدت تکثیر هدف با موقعیت قبلی ، را مشخص میکند.
توجه داشته باشید که جمع وزن‌ها در سیگما‌های بالا به ترتیب تعداد تولد و تکثیر هدف را پیش بینی میکند، زیرا مخلوط گوسی یک توزیع احتمال نیست بلکه یک تابع شدت است.
1. پیش بینی
فرض کنید که هر هدف از یک مدل دینامیکی گوسی خطی پیروی میکند، که احتمال بقا و تشخیص آنها ثابت، و نیز شدت تولد و تکثیر اهداف به صورت مخلوط گوسی میباشد، در نتیجه شدت قبلی در زمان k-1 به صورت مخلوط گوسی زیر میباشد.
|
(2‑18) |
بنابر این پیش بینی شدت بر روی زمان k به صورت زیر میباشد
|
(2‑19) |
||
|
(2‑21) |
||
|
(2‑22) |
||
|
(2‑23) |
||
|
(2‑24) |
||
معادلات (2‑20) تا (2‑25) در (Vo & Ma, 2006) ثابت شده است.
2. به روز آوری داده ها
تحت مفروضات فوق، پیش بینی شدت در زمان k به صورت مخلوط گوسی به صورت زیر میباشد.
|
(2‑26) |
همچنین شدت بعدی در زمان k نیز یک مخلوط گوسی است.
|
(2‑28) |
||
|
(2‑29) |
||
|
(2‑30) |
||
|
(2‑31) |
||
معادلات (2‑27) تا (2‑32) در (Vo & Ma, 2006) ثابت شده است.
B. مدل گوسی غیر خطی دینامیکی
در این جا، همگرایی برای توسعه غیر خطی فیلتر PHD[35] مخلوط گوسی پیشنهاد شده (Vo & Ma, 2006) مطرح میشود. همانطور که در مدل خطی، احتمال بقا و تشخیص ثابت و شدت تولد و شدت تکثیر هدف گوسی فرض شد در اینجا فرآیندهای موقعیت و مشاهدات به صورت غیر خطی زیر در نظر گرفته میشوند.
|
(2‑33) |
|
(2‑34) |
که در آن و به عنوان توابع غیر خطی شناخته شده، و به ترتیب نشان دهنده نویز سفید با میانگین صفر و کوواریانس وهستند. با توجه به غیر خطی بودنو ، تابع شدت بعدی را میتوان به عنوان یک مخلوط گوسی نشان داد. با این حال، فیلتر PHD مخلوط گوسی پیشنهادی می‌تواند با مدل‌های غیر خطی خفیف تطبیق داده شود.
نتایج نشان میدهد که تابع شدت می‌تواند توسط مجموعه‌ای از فیلترهای کالمن تعمیم یافته تقریب زده شود، که در آن میانگین و کوواریانس هر جزء گوسی به اندازه کافی کوچک باشد. این تقریب مبتنی بر نتایج بدست آمده برای مجموع فیلتر گوسی است (Anderson & Moore, 1979).
در‌یک محیط با نویز کم، فیلتر [36]EKPHD تقریبا مطلوبی است. در‌یک محیط با نویز بالا، ممکن است مقداردهی دوباره الگوریتم لازم باشد، به طوری که خطای کوواریانس گوسی به اندازه کافی کوچک شود. اگر این شرایط ظاهر نشوند، استفاده از فیلتر ذرات PHD مناسب تر است (Vo, Singh, & Doucet, 2005). این فیلتر می‌تواند برای مدل‌های غیر خطی دینامیکی و حالتهای غیر گوسی و مشاهده دارای نویز استفاده شود، با این حال به کار بردن این فیلتر برای مدل‌های غیر خطی دارای پیچیدگی محاسباتی بالا است.
1. پیش بینی و به روز رسانی فیلتر PHD[37] تعمیم یافته
با استفاده از معادله پیش بینی PHD، شدت پیش بینی به صورت زیر میباشد.
معادله (2‑35) را میتوان به صورت جمع گوسی در نظر گرفت.
|
(2‑36) |
معادلات پیش بینی برای اهداف موجود به صورت زیر میباشد
|
(2‑37) |
|
(2‑38) |
|
(2‑39) |
که
|
(2‑40) |
|
(2‑41) |
در نهایت، شدت پیش بینی برای تکثیر اهداف، با استفاده از معادلات پیش بینی فیلتر PHD، در زمانk-1، با عضو گوسی تکثیرشده، به صورت زیر میباشد.
|
(2‑42) |
مشابه به نتیجه مورد استفاده برای پیش بینی اهداف موجود، مجموعه بالا با عضو گوسی به صورت زیر میباشد.
|
(2‑43) |
در نتیجه میانگین و کواریانس مرحله پیش بینی به صورت زیر میباشد.
|
(2‑44) |
|
(2‑45) |
2. به روز رسانی اندازه فیلتر کالمن تمدید یافته
با استفاده از فیلتر کالمن EK[38] معادله بروز رسانی به شکل زیر میباشد.
|
(2‑46) |
اجزای به روز رسانی PHD آنها به صورت زیر محاسبه میشوند.
|
(2‑47) |
|
(2‑48) |
|
(2‑49) |
که
|
(2‑50) |
C. فیلتر PHD کالمن خنثی[39]
به جای استفاده از مدل خطی( فیلتر کالمن توسعه‌یافته)، میتوان از فیلتر کالمن خنثی برای تقریب میانگین و کوواریانس به وسیله تبدیل خنثی استفاده کرد (Julier & Uhlmann, 1997). میتوان نشان داد که همگرایی میانگین پیش بینی شده به مقدار صحیح توسط فیلتر مرتبه 2 کالمن خنثی نسبت به فیلتر کالمن تمدید‌یافته بیش تر است، و همگرایی کوواریانس پیش بینی شده به مقدار صحیح توسط فیلتر کالمن خنثی مشابه با تخمین زدن از طریق خطی سازی به وسیله EKF است. در فیلتر PHD خنثی، تبدیل خنثی در مرحله پیش بینی به هر عبارت در مخلوط گوسی اعمال میشود و در مرحله به روز رسانی همانند به‌روزرسانی فیلتر مخلوط گوسی PHD است. تجزیه و تحلیل همگرایی فیلتر UK PHD در اینجا حذف شده است، و خواننده علاقه مند به کار برای تجزیه و تحلیل همگرایی از فیلتر کالمن خنثی به (Julier & Uhlmann, 1996) رجوع کند.
2-3 فیلتر مونت‌کارلو[40]
امروزه ردیابی چند هدفه و چند سنسور با استفاده از قاعده مجموعه ذرات تصادفی مورد بررسی قرار می‌گیرد. روش مونته کارلو را میتوان به بازی نبرد کشتی‌ها تشبیه کرد. ابتدا‌یکی از بازیکنان شلیک‌های تصادفی را انجام میدهد. سپس بازیکن از الگوریتم استفاده میکند (مثلا‌یک کشتی جنگی به فاصله چهار خانه در جهت عمودی‌یا افقی قرار گرفتهاست). در نهایت بر اساس خروجی نمونههای تصادفی و الگوریتم، بازیگر می‌تواند محل‌های احتمالی کشتی‌های جنگی بازیکن مقابل را حدس بزند.
شکل 2‑1: روش مونتو کارلو برای حرکت کشتی
روشهای مونت-کارلو معمولاً برای شبیهسازی سیستمهای فیزیکی، ریاضیاتی و اقتصادی استفاده میشوند. از طرف دیگر روش مونت کارلو یک الگوریتمهای محاسبه گر میباشد که برای محاسبه نتایج خود، به نمونه گیری‌های تکرار شونده‌ی تصادفی اتکاء میکند.
گرایش به استفاده از روشهای مونته کارلو زمانی بیشتر میشود، که محاسبه پاسخ دقیق با کمک الگوریتمهای قطعی ناممکن یا ناموجود باشد (Doucet, De Freitas, & Gordon, May 2001). واژه مونتو کارلو در دهه ۱۹۴۰ (دهه ۱۳۱۰ شمسی) به وسیله فیزیکدانانی که روی پروژه ساخت یک سلاح اتمی در آزمایشگاه ملی لوس آلاموس آمریکا کار می‌کردند رایج شد (Doucet, De Freitas, & Gordon).
2-3-1 مونت کارلو ترتیبی[41]
در آمار، فیلتر ذرات، به صورت روش مونت کارلو ترتیبی (SMC[42]) نیز شناخته میشود، این روش مدل‌های پیچیده، مبتنی بر شبیه سازی را تخمین می‌زند (Doucet, De Freitas, & Gordon, May 2001). فیلتر ذرات معمولا برای تخمین مدل بیزی استفاده میشود که، در آن متغیرهای نهفته در زنجیره‌ای مارکوف، مشابه یک مدل مارکوف مخفی(HMM[43]) پیوسته باشند.
اما به طور معمول به جای متغیرهای نهفته گسسته از متغییر نهفته پیوسته در فضای حالت استفاده میشود، که با این کار متغییرهای نهفته بیش از اندازه محدود نمی شوند، بلکه به استنتاج دقیق ساده میشوند (به عنوان مثال، سیستم دینامیکی خطی که، در آن فضای حالت آن دارای متغیرهای نهفته میباشد و به وسیله توزیع گوسی محدود شده باشد، در نتیجه استنباط دقیق را میتوان با استفاده از فیلتر کالمن به طور موثر انجام داد).
فیلتر اشاره شده در فضا HMMها و مدل‌های مربوط به آن، میزان توزیع متغیر نهفته را در زمانی خاص تعیین میکند، و با توجه به مشاهدات دریافتی، فیلتر ذرات به آنها اجازه تقریب فیلتر کالمن[44] (فقط با توجه به حس) را با استفاده از مجموعه‌ای از ذرات (نمونههای متفاوتی از توزیع وزن) میدهد.
فیلتر ذرات ترتیبی (آنلاین) مانند روشهای دسته‌ای زنجیره‌ای مونت کارلو مارکوف(MCMC[45]) است و اغلب شبیه به روش نمونه برداری ترجیحی است. فیلترهای ذراتی که خوب طراحی شده باشد، اغلب می‌تواند بسیار سریع تر از MCMC باشد.
فیلتر ذرات به دلیل داشتن نمونههای محدود و استفاده از روشی مشابه بیزین، جایگزین مناسبی برای فیلتر کالمن تعمیم یافته (EKF[46]) و‌یا فیلتر کالمن (UKF[47]) میباشد، همچنین از نظر تخمین، دقیق تر از هر دو فیلتر (EKF) یا (UKF) است. با این حال، زمانی که نمونههای شبیه سازی شده به اندازه کافی بزرگ نباشند، ممکن است از نظر نمونه‌ی کم، دچار مشکل شود. همچنین روش هایی که این فیلتر با یکی از انواع فیلتر کالمن ترکیب شود، می‌توانند به عنوان یک توزیع پیشنهاد برای فیلتر ذرات مطرح شود.
در مقایسه با روشهای MCMC[48]، در فیلترهای ذرات به جای اینکه تمام متغییر‌ها در یک زمان تخمین زده شوند و مجموعه‌ای از نمونههای وزنی تولید شوند، تنها یکی از متغیرهای نهفته در زمان تخمین زده میشود.
فرض کنید که مسیر واقعی هدف و مشاهدات دریافتی از سنسور در زمان k باشد. و و. . . . . فرایند مرتبه اول مارکوف هستند.
|
(2‑51) |
به طوری که p(x0) اولین احتمال اولیه میباشد. مشاهدات دریافتی y0و y1 و. . . . . . از یکدیگر مستقل می‌باشند به طوری که yk فقط وابسته به xk میباشد پس میتوان گفت:
|
(2‑52) |
به عنوان مثال:
|
(2‑53) |
|
(2‑54) |
و هر دو دارای توزیع مستقل و یکسان هستند و نیز g و h به عنوان تابع چگالی احتمال شناخته میشوند. اگر g و h خطی و و گوسی فرض شود، این دو معادله را میتوان شبیه به معادلات فضای حالت برای فیلتر کالمن در نظر گرفت.
[1]- Probability Hypothesis Density Filter
[2]- Gaussian Mixture- Probability Hypothesis Density Filter
[3]- Likelihood
[4]- Augmented State Kalman Filter
[5]- Augmented State Kalman Filter
[6]- Ill-Conditioned
[7]- Friedland
[8]- Joint Probabilistic Data Association
[9]- Multiple HypothesisTracking
[10]- Finite Set Statistics
[11]- Random Finite Sets
[12]- Likelihood
[13]- Probability Hypothesis Density Filter
[14]- Sequential Monte Carlo Method
[15]- Gaussian Mixture
[16]- Sequential Monte Carlo Method- Probability Hypothesis Density Filter
[17]- Gaussian Mixture- Probability Hypothesis Density Filter
[18]- Gaussian Mixture- Probability Hypothesis Density Filter
[19]- Probability Hypothesis Density Filter
[20]- Sequential Monte Carlo Method
[21]- Gaussian Mixture- Probability Hypothesis Density Filter
[22]- Probability Hypothesis Density Filter
[23]- Sequential Monte Carlo Method- Probability Hypothesis Density Filter
[24]- Sequential Monte Carlo Method
[25]- Random Finite Sets
[26]- Likelihood
[27]- Probability Hypothesis Density Filter
[28]- Closed-Form
[29]- Probability Hypothesis Density Filter
[30]- یک نمادی است که برای چگالی چند هدفو تک هدف استفاده میشود و هیچ گونه اختلالی نمی کند زیرا در درموارد تک هدف، آرگمان ها برداری هستند و در حالیکه در موارد چند هدفه، آرگمانها مجموعه‌های محدود هستند.
[31]- Clutter
[32]- Probability Hypothesis Density Filter
[33]- Gaussian Mixture- Probability Hypothesis Density Filter
[34]- Sequential Monte Carlo Method- Probability Hypothesis Density Filter
[35]- Probability Hypothesis Density Filter
[36]- Extended Kalman
[37]- Probability Hypothesis Density Filter
[38]- Extended Kalman
[39]- Unscented Kalman Phd Filter
[40]- Monte Carlo Filter
[41]- Sequential Monte Carlo Method
[42]- Sequential Monte Carlo Method
[44]-Filter Kalman
[45]- Markov Chain Monte Carlo
[46]- Extended Kalman Filter
[47]- Unscented Kalman Filter